[實用新型]一種垂直壁面爬行裝置

有效

• 申請號: 201821635067.2
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN209290547U
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 黃勇;孫傳新;董海燕;孫傳武
• 申請（專利權）人: 新疆金衍激光智能裝備有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供一種垂直壁面爬行裝置，包括薄壁鋼板制成的方形機架，在機架底部設置有4根安裝梁，在4根所述安裝梁的中間位置下方分別設置有電磁吸盤組件Ⅰ、電磁吸盤組件Ⅱ、電磁吸盤組件Ⅲ和電磁吸盤組件Ⅳ，所述電磁吸盤組件Ⅰ包括十字安裝架和電磁吸盤，還包括位于機架中央的電機、擺桿和兩根驅動桿，兩根所述驅動桿平行設置于電機的左右兩側，所述電機的輸出軸端固定連接擺桿中部，所述擺桿兩端分別與兩根驅動桿中間位置鉸接。本實用新型其結構簡單、重量輕，采用多組電磁吸盤組件進行行走及吸附，吸附能力強，可實現行走方向改變，并且可將探傷檢查裝置、除銹裝置等設備安裝在夾持座上，代替人工實現貯油罐內的檢查、維護作業。

技術領域

本實用新型涉及壁面爬行裝置技術領域，尤其涉及一種垂直壁面爬行裝置。

背景技術

在石油提煉與儲存工業中，貯油罐是重要的設備之一，隨著油罐使用的不竭性,貯油罐的老化環境日益嚴重,油罐內外壁不斷受到各種因素的影響,如運輸介質和外部力量,油箱內壁可能會出現油污、生銹等情況。目前，主要依靠人工進入到油罐內作業，勞動強度大，具有一定危險性，此外，也有一些工業機器人的出現，代替人工作業。

中國專利200710016408.8公開了一種鐵基罐體爬壁機器人；將具有吸附力的磁鐵固定于鏈條制成的4條履帶上，實現在鐵基壁上行走、轉向，但這種方式吸附力較低，不能夠帶動較多負荷，中國專利201310003351.3公開了一種旋轉擺梁式電磁吸盤爬壁機器人，通過帶動三個擺梁擺動，擺梁下方的電磁吸盤交替得電與失電，實現在垂直壁面爬行，這種方式吸附力強，但這種結構不方便轉向，另外，采用鋼絲繩帶動驅動輪的傳動方式驅動力太少，機器人帶動的負載較少。

發明內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，適應現實需要，提供一種結構設計新穎、結構簡單、負載能力較強的垂直壁面爬行裝置。

為了實現本實用新型的目的，本實用新型所采用的技術方案為：

設計一種垂直壁面爬行裝置，包括薄壁鋼板制成的方形機架，在機架底部設置有4根安裝梁，在4根所述安裝梁的中間位置下方分別設置有電磁吸盤組件Ⅰ、電磁吸盤組件Ⅱ、電磁吸盤組件Ⅲ和電磁吸盤組件Ⅳ，所述電磁吸盤組件Ⅰ包括十字安裝架和電磁吸盤，還包括位于機架中央的電機、擺桿和兩根驅動桿，兩根所述驅動桿平行設置于電機的左右兩側，所述電機的輸出軸端固定連接擺桿中部，所述擺桿兩端分別與兩根驅動桿中間位置鉸接，電機左側的驅動桿的一端與電磁吸盤組件Ⅳ鉸接，另一端與電磁吸盤組件Ⅲ鉸接；電機右側的驅動桿的一端與電磁吸盤組件Ⅰ鉸接，另一端與電磁吸盤組件Ⅱ鉸接。

優選的，所述擺桿兩端軸向分別設置有一鍵槽孔，所述驅動桿中間位置設置有一固定銷，所述固定銷設置于鍵槽孔內，且可沿鍵槽孔長度方向滑動。

優選的，電機左側的驅動桿的一端與電磁吸盤組件Ⅳ的十字安裝架一端鉸接，另一端與電磁吸盤組件Ⅲ的十字安裝架一端鉸接，且非工作狀態下，所述驅動桿均與其鉸接的十字安裝架一端呈垂直狀態。

優選的，所述安裝梁中間位置設置有一通孔，在通孔內設置一軸承，還包括螺釘，所述螺釘穿過軸承與十字安裝架中間位置螺紋連接。

優選的，所述十字安裝架的四端均開設一通孔，在通孔內設置有球頭連接桿，所述球頭連接桿的下端與電磁吸盤螺紋連接，還包括限位螺釘，所述限位螺釘與通孔上方螺紋連接，且限位螺釘底部與球頭連接桿接觸。

優選的，在機架上方中央位置固定連接有一鉸接架，在鉸接架上方同軸套裝有一夾持座，所述夾持座且與鉸接架周向轉動。

進一步的，還包括電源以及控制電磁吸盤通電失電的控制器，電源與控制器電性連接，控制器連接電機以及各個電磁吸盤。

優選的，還包括行程開關Ⅰ和行程開關Ⅱ，所述行程開關Ⅰ和行程開關Ⅱ設置于安裝梁上，且分別位于電磁吸盤組件Ⅰ中十字安裝架相鄰兩端的前方，并與控制器電性連接。