[實用新型]一種手術機器人

有效

• 申請號: 201821628427.6
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN209564208U
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 李耀;龔俊杰;陳超;羅栓
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請提供的手術機器人包括推手、臺車、設置在臺車上的機械臂、手術器械組件以及用于連接機械臂和手術器械組件的滑臺，手術器械組件包括器械固定裝置和手術器械，滑臺包括限位組件以限定手術器械沿滑臺方向的運動范圍，機械臂具有至少六個自由度，臺車的側部設置有伸縮臂，伸縮臂能夠沿著臺車的高度方向上下平移，臺車包括臺車底座和設置在所述臺車底座上的立柱。通過該手術機器人，使得該手術機器人具有更大的靈活性和敏捷度，可以執行多種不同的手術動作，滿足了手術時對手術器械的自由度、靈活性和靈敏度的要求。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種手術機器人。

背景技術

在微創外科手術中，經常需要醫生手動進行組織的切割、剝離、縫合等，對于一些復雜的外科手術，需要醫生長時間站立并手持微型手術器械進行手術，醫生很容易疲勞，從而影響手術的質量。同時，常規的微創手術器械是對傳統開放性手術器械的簡單模仿，自由度少、靈活性低且器械內摩擦力大，會導致傳動力的衰減以及醫生疲勞，難以避免醫生的手顫、疲勞引起的手術的精確度的降低，不便于手術的順利開展。

目前，有機器人輔助的微創外科手術逐步應用到實際的臨床中，這些機器人輔助的外科手術有的自由度較低，例如在進行較復雜的微創手術時，無法滿足醫生在進行手術時對手術器械的自由度、靈活性和靈敏度的要求，因此現有技術中機器人手術操作存在不靈活的技術問題。

實用新型內容

本實用新型通過使機械臂具有至少六個自由度，同時在臺車側部設置伸縮臂，使得該手術機器人具有更大的靈活性和敏捷度，可以執行多種不同的手術動作，滿足了手術時對手術器械的自由度、靈活性和靈敏度的要求。

本實用新型提供的手術機器人，包括推手、臺車、設置在臺車上的機械臂、手術器械組件以及用于連接機械臂和手術器械組件的滑臺，手術器械組件包括器械固定裝置和手術器械，滑臺包括限位組件以限定手術器械沿滑臺方向的運動范圍，機械臂具有至少六個自由度，臺車的側部設置有伸縮臂，伸縮臂能夠沿著臺車的高度方向上下平移，臺車包括臺車底座和設置在所述臺車底座上的立柱。

在一個實施方式中，機械臂包括末端關節以及分別與第一連臂和第二連臂相連的中間關節，末端關節包括與臺車相連的第一關節以及與滑臺相連的第六關節。

在一個實施方式中，中間關節包括與第一關節轉動連接的第二關節、連接第一連臂和第二連臂的第三關節、與第二連臂轉動連接的第四關節以及分別與第四關節和第六關節轉動連接的第五關節。

在一個實施方式中，第一關節的旋轉軸與臺車的高度方向平行，并與第二關節的旋轉軸垂直。

在一個實施方式中，限位組件包括分別位于滑臺的兩個端部的第一限位開關和第二限位開關。

在一個實施方式中，滑臺通過手術器械連接支座與手術器械連接。

在一個實施方式中，滑臺還包括戳卡機構，戳卡機構包括戳卡以實現手術器械組件在患者體內沿著戳卡的軸線方向的插入和拔出。

在一個實施方式中，戳卡上設置標識線以對進入患者體內的手術戳卡進行定位。

在一個實施方式中，伸縮臂包括固定臂和運動臂，固定臂固定連接在臺車上，固定臂與運動臂之間通過直線滑軌連接在一起，運動臂能夠通過直線滑軌沿伸縮臂的軸向做直線運動。

在一個實施方式中，伸縮臂的數量為2支，分別設置在臺車的兩側。