[實用新型]一種手術機器人

有效

• 申請號: 201821628427.6
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN209564208U
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 李耀;龔俊杰;陳超;羅栓
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種手術機器人，包括推手、臺車、設置在所述臺車上的機械臂、手術器械組件以及用于連接所述機械臂和所述手術器械組件的滑臺，所述手術器械組件包括器械固定裝置和手術器械，其特征在于，所述滑臺包括限位組件以限定所述手術器械沿滑臺方向的運動范圍，所述機械臂具有至少六個自由度，所述臺車的側部設置有伸縮臂，所述伸縮臂能夠沿著所述臺車的高度方向上下平移，所述臺車包括臺車底座和設置在所述臺車底座上的立柱。

2.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述機械臂包括末端關節以及分別與第一連臂和第二連臂相連的中間關節，所述末端關節包括與所述臺車相連的第一關節以及與所述滑臺相連的第六關節。

3.根據權利要求2所述的手術機器人，其特征在于，所述中間關節包括與所述第一關節轉動連接的第二關節、連接所述第一連臂和所述第二連臂的第三關節、與所述第二連臂轉動連接的第四關節以及分別與所述第四關節和所述第六關節轉動連接的第五關節。

4.根據權利要求3所述的手術機器人，其特征在于，所述第一關節的旋轉軸與所述臺車的高度方向平行，并與所述第二關節的旋轉軸垂直。

5.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述限位組件包括分別位于所述滑臺的兩個端部的第一限位開關和第二限位開關。

6.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述滑臺通過手術器械連接支座與所述手術器械連接。

7.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述滑臺還包括戳卡機構，所述戳卡機構包括戳卡以實現所述手術器械組件在患者體內沿著所述戳卡的軸線方向的插入和拔出。

8.根據權利要求7所述的手術機器人，其特征在于，所述戳卡上設置標識線以對進入患者體內的手術戳卡進行定位。

9.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述伸縮臂包括固定臂和運動臂，所述固定臂固定連接在所述臺車上，所述固定臂與運動臂之間通過直線滑軌連接在一起，所述運動臂能夠通過所述直線滑軌沿所述伸縮臂的軸向做直線運動。

10.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述伸縮臂的數量為2支，分別設置在臺車的兩側。