[實用新型]腹腔鏡手術機器人多自由度器械的固定裝置

有效

• 申請號: 201821628191.6
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN209564204U
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 李耀;凌正剛;黃松;羅騰蛟
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種腹腔鏡手術機器人多自由度器械的固定裝置，涉及機器人技術領域，用于解決現有技術中存在的無法將多個方向上的運動進行集成的技術問題。本實用新型的腹腔鏡手術機器人多自由度器械的固定裝置，包括驅動座、設置在所述驅動座上的傳動座以及設置在所述傳動座上的器械連接機構，通過傳動座與器械連接機構的配合將驅動機構的運動轉化為多自由度器械在三個不同方向上的運動，從而使器械連接機構能夠模擬人的手臂轉動、手腕轉動以及手指張開收攏的運動，以滿足在復雜的手術中醫生對器械的自由度、靈活度以及靈敏性的要求。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別地涉及一種腹腔鏡手術機器人多自由度器械的固定裝置。

背景技術

微創外科手術在傳統的外科手術的基礎上，以術后恢復快、創傷小等很多優點，得到實踐并迅速發展。作為微創代表的腹腔鏡微創外科手術，它已成為傳統開放性手術的一次重大變革。隨著微創外科領域的拓展，微創外科手術機器人系統針對常規腔鏡技術在臨床應用中的局限性，為進一步完善微創手術提供了新的途經。

目前，現有的微創外科手術機器人使用的器械的固定裝置僅僅是將器械固定在操作臺上，而無法模擬人的手臂、手腕以及手指的集成運動，因此在進行較復雜的微創手術時，無法滿足醫生對手術器械的自由度、靈活度以及靈敏性的要求。

實用新型內容

本實用新型提供一種腹腔鏡手術機器人多自由度器械的固定裝置，用于解決現有技術中存在的無法將多個方向上的運動進行集成的技術問題。

本實用新型提供一種腹腔鏡手術機器人多自由度器械的固定裝置，包括驅動座、設置在所述驅動座上的傳動座以及設置在所述傳動座上的器械連接機構，多自由度器械設置在所述器械連接機構的端部，驅動座包括與臺車的滑臺固定連接的底座以及與底座一體式設置的固定座，所述固定座上固定有驅動機構，所述傳動座與所述器械連接機構配合將所述驅動機構的運動轉化為所述多自由度器械在三個不同方向上的運動。

在一個實施方式中，所述傳動座的側壁上設置有轉軸，所述轉軸通過第三傳動機構與所述驅動機構相連，所述器械連接機構遠離所述多自由度器械的一端與所述轉軸固定連接，所述轉軸帶動所述器械連接機構以其軸線為旋轉軸進行轉動。

在一個實施方式中，所述器械連接機構包括器械桿，所述器械桿中設置有推動桿，所述推動桿的一端通過夾持頭與所述器械桿鉸接，所述推動桿的另一端與所述傳動座相連，所述夾持頭上連接有所述多自由度器械。

在一個實施方式中，所述傳動座上滑動地設置有第一座，所述推動桿的端部與所述第一座固定連接，所述第一座帶動所述推動桿沿其軸線方向運動從而使所述夾持頭與所述多自由度器械進行擺動。

在一個實施方式中，所述推動桿中設置有牽引桿，所述牽引桿的一端與所述多自由度器械滑動連接，所述牽引桿的另一端與所述傳動座相連。

在一個實施方式中，所述傳動座上滑動地設置有第二座，所述牽引桿的端部與所述第二座固定連接，所述第二座帶動所述牽引桿沿其軸線方向運動從而使所述所述多自由度器械打開或者閉合。

在一個實施方式中，所述第一座通過第一傳動機構與所述驅動機構相連，所述第二座通過第二傳動機構與所述驅動機構相連。

在一個實施方式中，還包括設置在所述驅動座與所述傳動座之間的隔離座。

在一個實施方式中，所述傳動座與所述隔離座之間通過第一快拆結構相連。

在一個實施方式中，所述隔離座與所述驅動座之間通過第二快拆結構相連。

與現有技術相比，本實用新型的優點在于：通過傳動座與器械連接機構的配合將驅動機構的運動轉化為多自由度器械在三個不同方向上的運動，從而使器械連接機構能夠模擬人的手臂轉動、手腕轉動以及手指張開收攏的運動，以滿足在復雜的手術中醫生對器械的自由度、靈活度以及靈敏性的要求。