[實(shí)用新型]腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人多自由度器械的固定裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821628191.6
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN209564204U
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李耀;凌正剛;黃松;羅騰蛟
• 申請（專利權(quán)）人: 成都博恩思醫(yī)學(xué)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人多自由度器械的固定裝置，其特征在于，包括驅(qū)動座、設(shè)置在所述驅(qū)動座上的傳動座以及設(shè)置在所述傳動座上的器械連接機(jī)構(gòu)；多自由度器械設(shè)置在所述器械連接機(jī)構(gòu)的端部，驅(qū)動座包括與臺車的滑臺固定連接的底座以及與底座一體式設(shè)置的固定座，所述固定座上固定有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述傳動座與所述器械連接機(jī)構(gòu)配合將所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動轉(zhuǎn)化為所述多自由度器械在三個不同方向上的運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人多自由度器械的固定裝置，其特征在于，所述傳動座的側(cè)壁上設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸通過第三傳動機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連，所述器械連接機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離所述多自由度器械的一端與所述轉(zhuǎn)軸固定連接，所述轉(zhuǎn)軸帶動所述器械連接機(jī)構(gòu)以其軸線為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人多自由度器械的固定裝置，其特征在于，所述器械連接機(jī)構(gòu)包括器械桿，所述器械桿中設(shè)置有推動桿，所述推動桿的一端通過夾持頭與所述器械桿鉸接，所述推動桿的另一端與所述傳動座相連，所述夾持頭上連接有所述多自由度器械。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人多自由度器械的固定裝置，其特征在于，所述傳動座上滑動地設(shè)置有第一座，所述推動桿的端部與所述第一座固定連接，所述第一座帶動所述推動桿沿其軸線方向運(yùn)動從而使所述夾持頭與所述多自由度器械進(jìn)行擺動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人多自由度器械的固定裝置，其特征在于，所述推動桿中設(shè)置有牽引桿，所述牽引桿的一端與所述多自由度器械滑動連接，所述牽引桿的另一端與所述傳動座相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人多自由度器械的固定裝置，其特征在于，所述傳動座上滑動地設(shè)置有第二座，所述牽引桿的端部與所述第二座固定連接，所述第二座帶動所述牽引桿沿其軸線方向運(yùn)動從而使所述多自由度器械打開或者閉合。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人多自由度器械的固定裝置，其特征在于，所述第一座通過第一傳動機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連，所述第二座通過第二傳動機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人多自由度器械的固定裝置，其特征在于，還包括設(shè)置在所述驅(qū)動座與所述傳動座之間的隔離座。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人多自由度器械的固定裝置，其特征在于，所述傳動座與所述隔離座之間通過第一快拆結(jié)構(gòu)相連。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人多自由度器械的固定裝置，其特征在于，所述隔離座與所述驅(qū)動座之間通過第二快拆結(jié)構(gòu)相連。