[實用新型]一種手術機器人機械臂的限位裝置

有效

• 申請號: 201821628171.9
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN209564203U
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 李耀;龔俊杰;陳超;羅栓
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種手術機器人機械臂的限位裝置，包括微動開關，微動開關設置在與機械臂相連的滑臺上，滑臺的外部設有外殼，微動開關與外殼相接觸，微動開關和機械臂均與控制系統通信連接，當外殼受到碰撞變形時，微動開關將信號傳遞給控制系統，控制系統根據此信號鎖定機械臂的運動，機械臂具有至少一個機械連臂，機械連臂通過多個的關節與滑臺連接。本實用新型的限位裝置能夠在機械臂或滑臺的外殼受到碰撞變形時，將信號傳遞給控制系統，控制系統對機械臂的運動及時作出鎖止，避免發生碰撞后，機械臂繼續向前運動而造成更嚴重的破壞。

技術領域

本實用新型屬于醫療器械技術領域，特別涉及一種手術機器人機械臂的限位裝置。

背景技術

隨著科學技術的發展進步，“微創”這一概念已深入到外科手術的各種領域。微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備進行的手術，具有創傷小、疼痛輕、恢復快的優越性。戳卡是腹腔鏡或胸腔鏡手術中采用的工具，使用時戳卡的一端插入皮膚，另一端需要固定在皮膚表面。目前國內使用的大部分戳卡沒有固定裝置，在手術中極容易滑動，松動移位，甚至出現手術進行一半時候，戳卡脫出或者滑入過深的現象，嚴重影響手術操作，延誤手術時間。國內醫院往往采用反復糾正戳卡位置的方法來維持手術進行，但反復置入可使腹壁形成多個Y形孔道，腹膜裂口增大，術中易形成皮下氣腫。

需要使用戳卡時，先將包裹層包裹在戳卡本體的外壁上，并通過固定搭扣裝置緊扣，再將皮膚切開后置入戳卡本體，用手術縫合線將包裹層縫在人體手術切口的皮膚上，將戳卡本體固定在腹壁，防止戳卡本體活動，有利于醫生的操作。

但其依然存在以下問題：當手術機器人中控制手術器械運動的滑臺的外殼或機械臂受到碰撞變形時，如不能及時停止或鎖止機械臂的運動，則機械臂的繼續運動，容易對人體造成不堪設想的后果。

實用新型內容

本實用新型提供一種手術機械人滑臺的驅動控制裝置，其能夠在機械臂或滑臺外殼受到碰撞變形時，能夠及時的鎖止機械臂。

為實現上述目的，本實用新型采取以下技術方案：

提供一種手術機器人機械臂的限位裝置，包括微動開關，微動開關設置在與機械臂相連的滑臺上，滑臺的外部設有外殼，微動開關與外殼相接觸，微動開關和機械臂均與控制系統通信連接，當外殼受到碰撞變形時，微動開關將信號傳遞給控制系統，控制系統根據此信號鎖定機械臂的運動，機械臂具有至少一個機械連臂，機械連臂通過多個的關節與滑臺連接。

在一個實施例中，微動開關的一側上設有觸發端頭，相對觸發端頭的另一側上設有電連接頭，觸發端頭與滑臺的外殼接觸，電連接頭與控制系統通信連接。

在一個實施例中，滑臺設有安裝板，安裝板的一側面與機械臂相連，另一側面上設有絲桿副，安裝板上還設有驅動電機和傳動裝置，驅動電機通過傳動裝置將動力傳遞給絲桿副。

在一個實施例中，驅動電機設置在安裝板具有機械臂的一側面的上端，傳動裝置包括主動輪、從動輪和同步帶，主動輪位于驅動電機輸出軸的上方，驅動電機與主動輪之間設有同步帶預緊裝置。

在一個實施例中，同步帶預緊裝置包括固定側板和滑動安裝板，固定側板固定安裝于安裝板的兩側，滑動安裝板設在固定側板的上方，驅動電機的輸出軸穿過滑動安裝板與從動輪連接，滑動安裝板在遠離安裝板的一端與驅動電機固定板之間設有預緊螺栓，預緊螺栓穿過滑動安裝板的一側與固定側板的一側抵觸，滑動安裝板的上方設有緊固螺栓，在同步帶預緊調節完成后，利用緊固螺栓將滑動安裝板緊固連接在固定側板上。

在一個實施例中，微動開關具有多個。

在一個實施例中，微動開關具有兩個，其中一個微動開關通過微動開關固定架固定在安裝板的中部；另一個微動開關通過微動開關固定架固定在其中一個固定側板上。