[實用新型]一種手術機器人機械臂的限位裝置

有效

• 申請號: 201821628171.9
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN209564203U
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 李耀;龔俊杰;陳超;羅栓
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種手術機器人機械臂的限位裝置，其特征在于，包括微動開關，微動開關設置在與機械臂相連的滑臺上，滑臺的外部設有外殼，微動開關與外殼相接觸，微動開關和機械臂均與控制系統通信連接，當外殼受到碰撞變形時，微動開關將信號傳遞給控制系統，控制系統根據此信號鎖定機械臂的運動，機械臂具有至少一個機械連臂，機械連臂通過多個的關節與滑臺連接。

2.根據權利要求1所述的手術機器人機械臂的限位裝置，其特征在于，微動開關的一側上設有觸發端頭，相對觸發端頭的另一側上設有電連接頭，觸發端頭與滑臺的外殼接觸，電連接頭與控制系統通信連接。

3.根據權利要求1所述的手術機器人機械臂的限位裝置，其特征在于，滑臺設有安裝板，安裝板的一側面與機械臂相連，另一側面上設有絲桿副，安裝板上還設有驅動電機和傳動裝置，驅動電機通過傳動裝置將動力傳遞給絲桿副。

4.根據權利要求3所述的手術機器人機械臂的限位裝置，其特征在于，驅動電機設置在安裝板具有機械臂的一側面的上端，傳動裝置包括主動輪、從動輪和同步帶，主動輪位于驅動電機輸出軸的上方，驅動電機與主動輪之間設有同步帶預緊裝置。

5.根據權利要求4所述的手術機器人機械臂的限位裝置，其特征在于，同步帶預緊裝置包括固定側板和滑動安裝板，固定側板固定安裝于安裝板的兩側，滑動安裝板設在固定側板的上方，驅動電機的輸出軸穿過滑動安裝板與從動輪連接，滑動安裝板在遠離安裝板的一端與驅動電機固定板之間設有預緊螺栓，預緊螺栓穿過滑動安裝板的一側與固定側板的一側抵觸，滑動安裝板的上方設有緊固螺栓，在同步帶預緊調節完成后，利用緊固螺栓將滑動安裝板緊固連接在固定側板上。

6.根據權利要求5所述的手術機器人機械臂的限位裝置，其特征在于，微動開關具有多個。

7.根據權利要求6所述的手術機器人機械臂的限位裝置，其特征在于，微動開關具有兩個，其中一個微動開關通過微動開關固定架固定在安裝板的中部；另一個微動開關通過微動開關固定架固定在其中一個固定側板上。

8.根據權利要求3所述的手術機器人機械臂的限位裝置，其特征在于，絲桿副通過支架固定在安裝板的另一側面上，絲桿副包括絲桿和滑塊，滑塊位于絲桿上，支架上設有滑軌，驅動電機驅動絲桿轉動時，滑塊沿滑軌在絲桿上軸向移動。

9.根據權利要求1所述的手術機器人機械臂的限位裝置，其特征在于，機械臂具有六個關節和兩個連臂，每個關節內都設有微型驅動電機，微型驅動電機與控制系統通信連接。

10.根據權利要求9所述的手術機器人機械臂的限位裝置，其特征在于，每個關節內都設有關節傳感器，關節傳感器與控制系統通信連接。