[實用新型]一種溫室用機器人的底盤結構

有效

• 申請號: 201821618639.6
• 申請日: 2018-10-05
• 公開（公告）號: CN208789811U
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 陳客舟;李政坤;張云博;張德偉;陳昊;史穎剛;劉利
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J5/00;A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種溫室用機器人的底盤結構，其特征在于，包括底盤車架及安裝在底盤車架底部兩側的各自獨立控制的驅動輪模塊；所述驅動輪模塊的驅動輪組件通過相應的彈性調節組件與所述底盤車架連接。所述彈性調節組件包括彈性組件，所述彈性組件的上下兩端分別通過上連接板和下連接板與所述底盤車架連接，所述彈性組件的上下兩端分別與所述上連接板和所述下連接板轉動連接；所述下連接板與所述底盤車架轉動連接。所述驅動輪組件包括電機和車輪，所述電機的輸出軸通過聯軸器與所述車輪固定相連；所述電機通過電機支座與所述下連接板連接，所述聯軸器與所述下連接板固定連接。本實用新型能自動適應地形，轉向靈活、克服了底盤車輪架空打滑的缺陷。

技術領域

本實用新型屬于溫室智能農機裝備技術領域，具體涉及一種溫室用機器人的底盤結構。

背景技術

隨著科技的發展，農業機械智能化程度不斷提高，自動化溫室作業機器人不斷出現。其底盤行駛機構有三輪式、四輪式、六輪式、履帶式、麥克拉姆輪式。其中，三輪式結構簡單，不存在因地面不平整而出現打滑的現象，但是穩定性較差，承載能力有限。六輪式結構的中間同軸線上的兩輪為驅動輪，利用差速進行轉彎，另外四輪為萬向輪，優點在于承載能力高，控制簡單，可實現原地轉彎，但地面不平整時容易被架空，導致驅動輪打滑。履帶式底盤能夠克服地面路況的影響，但由于轉向、移動不靈活限制了其在農業環境中的使用。麥克拉姆輪式底盤能夠實現萬向轉向，但是機構復雜、成本高，且對路面適應能力差，負載能力差，需要對每個輪子單獨驅動。傳統四輪式結構類似于汽車底盤結構，結構簡單穩定性較好，但是轉彎半徑較大，不能實現原地轉彎，且地面路況會嚴重影響車體的平衡。

實用新型內容

為了消除溫室環境下機器人底盤轉向不靈活、路面適應性差、承載能力弱等缺陷，本實用新型設計了一種溫室用機器人的底盤結構。

為了實現上述目的，本實用新型采用了以下技術方案：

一種溫室用機器人的底盤結構，包括底盤車架及安裝在所述底盤車架底部兩側的各自獨立控制的驅動輪模塊；所述驅動輪模塊的驅動輪組件通過相應的彈性調節組件與所述底盤車架連接。

進一步，所述彈性調節組件包括彈性組件，所述彈性組件的上下兩端分別通過上連接板和下連接板與所述底盤車架連接，所述彈性組件的上下兩端分別與所述上連接板和所述下連接板轉動連接；所述下連接板與所述底盤車架轉動連接，所述下連接板與相對應驅動輪組件連接。

進一步，所述彈性組件的上下兩端分別與所述上連接板和所述下連接板通過連接鉸鏈連接。

進一步，所述下連接板與所述底盤車架通過活頁轉動連接。

進一步，所述驅動輪組件包括電機和車輪，所述電機的輸出軸通過聯軸器與所述車輪固定相連；所述電機通過電機支座與所述下連接板連接，所述聯軸器與所述下連接板固定連接。

進一步，所述電機支座是L型板結構，L型板結構的立板上設置有安裝孔以安裝所述電機，L型板結構的橫板上設置有連接孔以與所述下連接板連接。

進一步，所述驅動輪模塊有四個，對稱安裝在所述底盤車架底部左右兩側；所述四個驅動輪模塊各自獨立控制。

進一步，所述底盤車架是一框架結構，框架結構的所有立柱和橫桿均采用鋁型材制成；相連接的立柱和橫桿、橫桿和橫桿之間均采用相應的滑塊螺釘、直角角碼和滑塊螺母固定連接。

進一步，所述框架結構的主體是一長方體或正方體結構，所述長方體或正方體結構的前后兩端分別延伸出安裝架以安裝所述驅動輪模塊。

進一步，所述鋁型材的橫截面是方形或矩形結構，方形或矩形結構的中心及四角均設置有減重孔；所述鋁型材的四面均設置有縱向的安裝連接用槽。

進一步，所述底盤車架上還水平地設置有上支撐板和下支撐板；所述上支撐板和下支撐板上設置有圓形和/或條形通孔以定位安裝相應控制板、電子元件、機械裝置。