[實用新型]一種機器人裝配軸承用電磁手爪

有效

• 申請號: 201821616908.5
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN209022093U
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 蘇學滿;孫麗麗;楊明;劉玉飛;江本赤;許曙;許德章;方明;王園
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學;蕪湖安普機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 寇俊波

本實用新型涉及一種機器人裝配軸承用電磁手爪，該電磁手爪包括安裝板，安裝板上設有以電磁力為作用力的軸承抓手和內外圈抓手，軸承抓手設置在安裝板的一端，內外圈抓手設置在安裝板的另一端。軸承抓手包括1號安裝板、連接在1號安裝板上且分布于同一圓線的若干個1號電磁鐵、連接在1號安裝板上的1號壓塊；內外圈抓手包括2號安裝板、連接在2號安裝板上的第2壓塊，2號安裝板上設有分布于同一圓線的若干個2號電磁鐵、分布于同一圓線的若干個3號電磁鐵。本實用新型有效解決機器人在軸承裝配過程中軸承零部件的抓取問題，提高抓取定位精度，具有體積小、操作靈活、使用方便的優點，有利于軸承的裝配作業。

技術領域

本實用新型涉及機器人手爪技術領域，具體的說是一種機器人裝配軸承用電磁手爪。

背景技術

眾所周知，軸承是當代機械設備中一種重要零部件，它的主要功能是支撐機械旋轉體，降低其運動過程中的摩擦系數，并保證其回轉精度，一般軸承主要由外圈、內圈、滾珠三部分組成。

中國專利號為CN201610926349.7的發明專利中公開了一種用于打磨的機器人快換手爪，該機器人快換手爪包括機器人連接件，構造在機器人連接件上的電磁鐵，構造于電磁鐵上并與機器人連接件可拆卸連接的底板，以及構造于底板上的導向機構；其中，導向機構包括固定在底板上的定位塊I和定位塊II，定位塊I和定位塊II通過固定銷連為一體，與定位塊I或定位塊II配合活動連接的緊定螺栓以及安裝在緊定螺栓一端與固定銷活動連接的壓緊塊；所述機器人連接件上設有工件識別機構。該機器人快換手爪解決了更換工件必須進入工作區域的問題。

但是，上述的機器人快換手爪，難以對軸承以及外圈和內圈的抓取，在抓取時定位精度低，抓取不穩，不利于軸承及其零部件的裝配作業。

發明內容

為了避免和解決上述技術問題，本實用新型提出了一種機器人裝配軸承用電磁手爪。

本實用新型所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

一種機器人裝配軸承用電磁手爪，包括安裝板，所述安裝板上設有以電磁力為作用力的軸承抓手和內外圈抓手，所述軸承抓手設置在安裝板的一端，所述內外圈抓手設置在安裝板的另一端。

進一步的，所述軸承抓手包括1號安裝板、連接在1號安裝板上且分布于同一圓線的若干個1號電磁鐵、連接在1號安裝板上的1號壓塊。

進一步的，所述1號電磁鐵設為四個，且四個1號電磁鐵在1號安裝板上呈矩形布置。

進一步的，所述1號安裝板的中部設有與軸承上滾珠配合的定位凹座。

進一步的，所述定位凹座上設有用于1號電磁鐵排線的深槽、螺栓連接有遮擋深槽的蓋板。

進一步的，所述內外圈抓手包括2號安裝板、連接在2號安裝板上的第2壓塊，所述2號安裝板上設有分布于同一圓線的若干個2號電磁鐵、分布于同一圓線的若干個3號電磁鐵。

進一步的，所述2號電磁鐵所在圓線的直徑小于3號電磁鐵所在圓線的直徑。

進一步的，所述2號電磁鐵、3號電磁鐵均設為兩個，且兩個2號電磁鐵的連線與兩個3號電磁鐵的連線呈交叉布置。

進一步的，所述2號安裝板設有用于2號電磁鐵、3號電磁鐵排線的凹槽。

一種機器人裝配軸承用電磁手爪的使用方法，包括以下步驟：

一、機器人運動到軸承外圈存放位置，3號電磁鐵得電抓取外圈；

二、抓取外圈運動到軸承裝配位置，3號電磁鐵失電放置外圈；

三、機器人運動到軸承內圈存放位置，2號電磁鐵得電抓取內圈；

四、抓取內圈運動到軸承裝配位置，2號電磁鐵失電放置內圈；