[實用新型]一種機器人涂膠頭XYZ三向歸零位置檢測裝置

有效

• 申請號: 201821596973.6
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN208729842U
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 文為;朱美良;查軍華
• 申請（專利權）人: 上海秀卓自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種機器人涂膠頭XYZ三向歸零位置檢測裝置，包括校驗框架和檢測托盤，校驗框架安裝在立柱頂端，檢測托盤安裝在校驗框架下方的立柱一側，校驗框架上安裝有X向漫反射光電傳感器和Y向漫反射光電傳感器，校驗框架的下端設有接近開關，接近開關連接在浮動裝置上，浮動裝置上設有保護機構，機器人涂膠頭XYZ三向歸零位置檢測裝置替代了傳統的涂膠頭歸零人工檢測，實現了XY向位置自動檢測判定和Z向位置浮動檢測判定，對XYZ三向位置歸零位置進行精準自動檢測，提高了歸零檢測工作的效率，且在檢測中保護涂膠頭不被頂碰而發出變形，本實用新型結構簡單、實用性強、易于使用和推廣。

技術領域

本實用新型涉及機械手自動工作站配套設備領域，具體是一種機器人涂膠頭XYZ三向歸零位置檢測裝置。

背景技術

在機械手自動工作站的裝配工作中，為確保機械手工作的準確進行，機械手夾具的位置每班要歸零核對一次。

傳統的核對方法是人工觀察夾具頭同零位頭是否對正，在這過程中其偏移量無法量化判斷，缺少數據跟蹤記錄，且由于Z向往往固定，沒有浮動結構，在歸零的過程中容易出現涂膠頭被頂導致變形等情況的發生，給工作站中的機器人涂膠頭造成損傷，影響機械手工作站的正常工作運行。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種機器人涂膠頭XYZ三向歸零位置檢測裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種機器人涂膠頭XYZ三向歸零位置檢測裝置，包括校驗框架和檢測托盤，所述校驗框架安裝在立柱頂端，檢測托盤安裝在校驗框架下方的立柱一側，所述校驗框架上安裝有X向漫反射光電傳感器和Y向漫反射光電傳感器，所述校驗框架的下端設有接近開關，接近開關連接在浮動裝置上，浮動裝置上設有保護機構。

作為本實用新型進一步的方案：所述校驗框架包括一塊平鋪底板和兩塊豎直側板，兩側板位于遠離檢測托盤的一組相鄰直角邊上，所述校驗框架上的兩豎直側板上分別安裝有X向漫反射光電傳感器和Y向漫反射光電傳感器，接近開關安裝在底板下端。

作為本實用新型再進一步的方案：所述接近開關連接的浮動裝置包括接近開關支架、安裝基座和浮動檢測桿，所述安裝基座安裝在校驗框架內，校驗框架通過安裝基座固定安裝在立柱頂端，安裝基座的下端設有接近開關支架，所述接近開關連接在浮動檢測桿的下端，接近開關支架中設有與浮動檢測桿相匹配的安裝槽，浮動檢測桿的上端穿過安裝基座伸出安裝基座外，所述安裝基座中設有浮動槽，浮動檢測桿在上設有與浮動槽相匹配的定位滑套，定位滑套緊貼浮動槽的內壁。

作為本實用新型再進一步的方案：所述浮動裝置中的保護機構為彈簧，所述彈簧安裝在定位滑套與浮動槽頂壁之間。

作為本實用新型再進一步的方案：所述X向漫反射光電傳感器和Y向漫反射光電傳感器安裝在校驗框架豎直側板的安裝槽中。

作為本實用新型再進一步的方案：所述X向漫反射光電傳感器、Y向漫反射光電傳感器和接近開關均連接報警器。

作為本實用新型再進一步的方案：所述檢測托盤的下端設有底托，底托的兩側設有側梁，底托和側梁通過連接板連接在立柱上。

作為本實用新型再進一步的方案：所述X向漫反射光電傳感器和Y向漫反射光電傳感器的外部設有傳感器罩。

作為本實用新型再進一步的方案：所述立柱的下端設有安裝座，安裝座上設有若干安裝孔。