[實用新型]一種用于牙齒醫療的口腔內自動作業裝置

有效

• 申請號: 201821591837.8
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN209059480U
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 吳年漢;王詩達;陶冶;李翔龍;熊艷;王凱
• 申請（專利權）人: 四川大學
• 主分類號: A61C5/40
• 分類號: A61C5/40;A61C5/42;A61C11/00
• 代理公司: 成都科海專利事務有限責任公司 51202
• 代理人: 黃幼陵

一種用于牙齒醫療的口腔內自動作業裝置，由定位單元、作業單元和控制單元組成，定位單元包括牙套、齒條和牙套板，作業單元包括外殼，蓋板，位于外殼內的X向驅動電機、Y向驅動電機、Z向驅動電機、X向直角減速器、Y向直角減速器、Z向直角減速器、平面齒輪傳動機構、X向絲母、X向絲杠、Z向絲母、Z向絲杠、滑動輪、彈簧、磨削電機連接件和磨削電機，位于外殼之外的滾動齒輪、滾針、磨針及卡緊滑塊，作業單元安裝在定位單元的牙套上，安裝時將作業單元的兩滾針嵌入牙套的第一U形板外側面設置的溝槽中，將作業單元的滾動齒輪與定位單元的齒條嚙合，控制單元用于控制作業單元中X向驅動電機、Y向驅動電機、Z向驅動電機的運行。

技術領域

本實用新型屬于醫療器械技術領域，特別涉及一種可在患者口腔內精確地對目標患牙進行髓腔打開和牙體預備操作的自動作業裝置。

背景技術

在牙科治療中，牙體預備是對目標患齒進行修復治療的必要步驟，髓腔打開是根管治療的必要步驟。但現今牙科臨床上，牙體預備與髓腔打開仍然需要醫生長時間低頭觀察并進行手工操作，嚴重影響口腔醫療效率，且醫生長時間工作極易產生疲勞，降低診療質量。再者，牙齒治療質量因操作者經驗、熟練程度、疲勞程度等的不同存在巨大差異，這導致牙齒醫療質量參差不齊。因此，亟需一種穩定、精確的牙齒治療的自動化裝置代替手工操作，實現標準化精準治療。

目前已公開的口腔與牙齒治療自動化裝置或手術機器人系統，其作業單元主體置于口腔外，通過工業機械手或類似機械手結構將牙科手機伸入患者口腔內進行操作。由于口外的作業單元主體與人體口腔需在統一坐標系下，因此治療過程中對患者頭部的固定極為嚴格，頭部或口腔的輕微運動都可能對治療精度產生嚴重負面影響，甚至存在安全隱患。然而，人體無法實現完全靜止不動。因此，為保證牙齒治療精確性，此類裝置必須配套高速高精度的口腔定位感測系統實現隨動控制，以補償人體自然微動或疼痛導致的突發劇烈運動所產生的人- 機相對位移；并且，為了防止工業機器人因電磁干擾或程序代碼出錯導致的運動失控，必須配套高速精密力反饋與急停系統，以保障患者的生命安全。因而，此類設備軟件設計與硬件制造的成本極高，難以在臨床推廣應用。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的缺點，提供一種用于牙齒醫療的小型化口腔內自動作業裝置，以解決現有用于牙齒開髓、牙體預備的口腔外作業裝置結構笨重、定位精度低、操作繁瑣、制造成本高等問題，部分替代牙醫人工操作，縮短牙齒診療時間，有效提升牙科醫生臨床治療效率及質量。