[實(shí)用新型]一種碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821566932.2
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN208914115U
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊青豐;馮寶林;李露;徐林森;施云高;孫鵬;張攀峰;高磊;徐潺潺
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B65G61/00
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 高姍

本實(shí)用新型提供一種碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)，屬于機(jī)器人智能控制技術(shù)領(lǐng)域，包括控制器、顯示終端、傳感器組、攝像頭、電磁閥組、信號調(diào)理電路、報(bào)警器；傳感器組包括觸覺傳感器，壓力傳感器，重量傳感器，電磁閥組包括機(jī)械夾電磁閥，電磁閥用于控制機(jī)械夾的的松合；觸覺傳感器用于檢測碼垛箱體輪廓，重量傳感器用于測定碼垛箱體重量，壓力傳感器用于檢測機(jī)械夾異常抓取檢測；攝像頭用于回傳圖像。本實(shí)用新型通過多傳感器對信息數(shù)據(jù)的采集處理，在碼垛過程中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人識別、夾取、碼垛全自動(dòng)控制，提高了碼垛機(jī)器人的工作效率，增強(qiáng)了碼垛機(jī)器人自動(dòng)化水平，減少人力物力的損耗。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人智能控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

大多數(shù)運(yùn)輸貨物主要采用的卸貨方式是通過人工搬運(yùn)的方法，由于貨物較多、人工效率比較低、成本較高，不利于大規(guī)模運(yùn)輸貨物的裝卸。現(xiàn)代工業(yè)常用機(jī)器人替代人力進(jìn)行碼放工作。碼垛機(jī)器人包括軟件控制程序和碼垛機(jī)械手，機(jī)械手按照程序?qū)⒘洗⑵抗蕖⑾潴w等各種產(chǎn)品進(jìn)行碼放。碼垛機(jī)器人裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制抓取裝置對產(chǎn)品進(jìn)行定位和搬動(dòng)；同時(shí)，機(jī)器人采用端子控制系統(tǒng)，通過連接開關(guān)對機(jī)器人的運(yùn)作過程進(jìn)行控制。但是目前國內(nèi)碼垛機(jī)器人控制比較復(fù)雜，工作效率和精確度不高，而且容易產(chǎn)生危險(xiǎn)。

專利201610871843.8，涉及一種碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法。該碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)包括：人機(jī)交互系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)；所述伺服系統(tǒng)包括多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，每一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)分別連接有一個(gè)電機(jī)；人機(jī)交互系統(tǒng)通過對跺型設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)的指令進(jìn)行規(guī)劃，生成相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡信息，根據(jù)生成的軌跡進(jìn)行離線模擬仿真運(yùn)行，在用戶確認(rèn)無誤后，進(jìn)行碼垛工作，并實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)，根據(jù)實(shí)際情況校正速度和位置信息。本實(shí)用新型通過簡易的圖形化界面替代傳統(tǒng)的代碼式編程，使用起來方便簡單，降低碼垛機(jī)器人的使用難度，并對運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行仿真運(yùn)行，在用戶確認(rèn)無誤后才開始進(jìn)行工作，保證工作的安全性和可靠性。

專利201310066761.2，公開一種碼垛機(jī)器人及其控制方法，包括升降裝置、擺動(dòng)裝置、抓取裝置、檢測裝置，以及對各部件進(jìn)行控制的伺服控制系統(tǒng)，伺服控制系統(tǒng)的運(yùn)行指令之間可進(jìn)行快速的無縫切換，使得設(shè)備運(yùn)動(dòng)過程中沒有任何停頓，運(yùn)行順暢、高速、準(zhǔn)確。伺服控制系統(tǒng)帶有位置反饋單元和扭矩檢測單元，可實(shí)現(xiàn)設(shè)備的精確定位和控制，對工作過程進(jìn)行監(jiān)控；當(dāng)發(fā)生過載現(xiàn)象時(shí)，系統(tǒng)控制設(shè)備停止運(yùn)行，避免設(shè)備發(fā)生故障和損壞。

實(shí)用新型內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問題

本實(shí)用新型的目的在于提供一種碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)，通過多傳感器對信息數(shù)據(jù)的采集處理，在碼垛過程中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人識別、夾取、碼垛全自動(dòng)控制，提高了碼垛機(jī)器人的工作效率，增強(qiáng)了碼垛機(jī)器人自動(dòng)化水平，減少人力物力的損耗。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括控制器、傳感器組、電磁閥組、顯示終端、攝像頭、信號調(diào)理電路、報(bào)警器；觸覺傳感器、重量傳感器、壓力傳感器構(gòu)成傳感器組，傳感器組與信號調(diào)理電路相連；電磁閥組、顯示終端、攝像頭、信號調(diào)理電路、報(bào)警器分別與控制器相連；

所述電磁閥組包括機(jī)械夾電磁閥，電磁閥組通過控制一個(gè)雙作用液壓油缸調(diào)節(jié)機(jī)械夾的松合；

所述觸覺傳感器固定在機(jī)械夾的表層，用于檢測碼垛箱體輪廓，同時(shí)把箱體位置信息反饋給控制器；

所述重量傳感器固定在碼垛機(jī)器人稱重底座，用于測定碼垛箱體重量，同時(shí)把箱體重量信息反饋給控制器，從而確定機(jī)械夾施加多大力度；

所述壓力傳感器固定在所述電磁閥組的閥塊上，用來防止機(jī)械夾夾取異常，從而緊急泄壓，確保碼垛箱體完整性；

所述攝像頭用于回傳圖像；