[實用新型]一種碼垛機器人控制系統

有效

• 申請號: 201821566932.2
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN208914115U
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 楊青豐;馮寶林;李露;徐林森;施云高;孫鵬;張攀峰;高磊;徐潺潺
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B65G61/00
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 高姍

1.一種碼垛機器人控制系統，其特征在于：包括控制器、傳感器組、電磁閥組、顯示終端、攝像頭、信號調理電路、報警器；觸覺傳感器、重量傳感器、壓力傳感器構成傳感器組，傳感器組與信號調理電路相連；電磁閥組、顯示終端、攝像頭、信號調理電路、報警器分別與控制器相連；

所述電磁閥組包括機械夾電磁閥，電磁閥組通過控制一個雙作用液壓油缸調節機械夾的松合；

所述觸覺傳感器固定在機械夾的表層，用于檢測碼垛箱體輪廓，同時把箱體位置信息反饋給控制器；

所述重量傳感器固定在碼垛機器人稱重底座，用于測定碼垛箱體重量，同時把箱體重量信息反饋給控制器，確定機械夾施加多大力度；

所述壓力傳感器固定在所述電磁閥組的閥塊上，用來防止機械夾夾取異常，從而緊急泄壓，確保碼垛箱體完整性；

所述攝像頭用于回傳圖像；

所述顯示終端包括兩個界面，第一界面和第二界面，第一界面用于顯示所述碼垛機器人的運動狀態、碼垛數量、碼垛高度、碼垛形狀；第二界面包括位置調節按鍵，機械夾調節按鍵；

所述控制器根據攝像頭采集的位置信息，進行機器人初步位置的移動；控制器根據觸覺傳感器采集的箱體輪廓情況的反饋來判斷是否需要調節機械夾位置，當需要改變位置時，控制器會根據其實際位置調節其機械夾位置；控制器通過重量傳感器反饋的箱體力度，控制機械夾的夾取力度大小；控制器根據壓力傳感器的反饋值，確定是否進行保護措施，重新抓取箱體；控制器在碼垛機器人控制系統工作時實時和顯示終端完成信息交互。

2.如權利要求1所述的一種碼垛機器人控制系統，其特征在于：所述電磁閥組還包括一個加載閥，加載閥直接調節液壓油缸供油為系統提供動力。

3.如權利要求1或2所述的一種碼垛機器人控制系統，其特征在于，所述攝像頭檢測到箱體位置時，控制器發出第一指令，使得機器人移動位置；所述觸覺傳感器進行輪廓檢測，控制器發出第二指令，確定機械夾位置；所述重量傳感器測定箱體重量，控制器發出第三指令，確定機械夾施加力度，完成碼垛過程；所述壓力傳感器在遇到機械夾夾取箱體異常，控制器發出第四指令，報警器進行報警，進行保護措施；如此往復循環，直至碼垛任務結束。

4.如權利要求1所述的一種碼垛機器人控制系統，其特征在于，所述信號調理電路包括運算放大器U1、U2，電阻R1、R2，電容C1、C2、C3、C4；電阻R1一端與電容C1一端、電容C2一端、運算放大器U1的同相輸入端相連，電容C1另一端接地，電容C2另一端與運算放大器U1的反相輸入端、輸出端相連；運算放大器U1的輸出端與電阻R2一端、電容C3一端相連，電容C3另一端接地，電阻R2另一端與運算放大器U2的同相輸入端相連，運算放大器U2的反相輸入端與輸出端相連，運算放大器U2的輸出端與電容C4一端相連，電容C4另一端接地。

5.如權利要求4所述的一種碼垛機器人控制系統，其特征在于，所述運算放大器U1、U2為運算放大器NE5532。