[實用新型]一種多應用場合的無人車

有效

• 申請號: 201821564713.0
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN208760540U
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 莫雙齊;陳崚智;鄭濟陽
• 申請（專利權）人: 成都鉑貝科技有限公司
• 主分類號: B60R11/04
• 分類號: B60R11/04;B60R11/02;B62D63/02
• 代理公司: 成都環泰知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 51242
• 代理人: 趙紅欣;李斌

本實用新型公開了一種多應用場合的無人車，包括無人車車體和搭載在無人車車體上的控制模塊，控制模塊包括微波雷達、激光雷達、超聲波雷達、姿態傳感器、傾角傳感器、輪胎壓力傳感器、攝像頭、無線通訊單元、電機、聲光報警器與微處理器的電性連接；無人車車體的底部設有四個差速轉向輪，無人車車體的相對兩外側壁上均設有微波雷達和超聲波雷達，鄰靠超聲波雷達設有聲光報警器，無人車車體內設有升降機，無人車車體內設有連接差速轉向輪的制動裝置。本實用新型可在有雨有霧或灰塵多的環境下保持良好的雷達掃描性能、也可根據現場需要調節攝像頭的視覺高度、無人車車體后方也可檢測障礙物、且無人車在需要緊急停車時也可通過制動裝置進行停車。

技術領域

本實用新型涉及無人車技術領域，具體來說，涉及一種多應用場合的無人車。

背景技術

目前，無人車發展還處于起步階段，各國都相繼開始了智能無人駕駛汽車的研究。無論是何種程度的智能駕駛，第一步都是感知，也就是感知車輛周邊復雜的路況環境，在這個基礎上才能做出相應的路徑規劃和駕駛行為決策，感知傳感器的選擇是無人車成功避障的前提。

單一的單線激光雷達無法獲取路面信息、無法探測到彎角或路崖等信息，需要配合其它傳感器對地面信息進行讀取和判別以及讀取到周圍障礙物信號或定位傳感器標志。現在的無人車基本上只考慮前向探測和避障，均未考慮后方的障礙物信息，有的時候后方出現的障礙物會傷害到無人車本體。無論是單線激光雷達或多線激光雷達對有雨霧、煙霧、灰塵的環境非常敏感，這些環境下對激光雷達吸收很厲害，所以在有雨有霧或灰塵多的環境，激光雷達性能會大大下降，對無人車的安全性造成較大的影響。

實用新型內容

為解決現有技術中存在的問題，本實用新型的目的是提供一種多應用場合的無人車，可在有雨有霧或灰塵多的環境下保持良好的雷達掃描性能、也可根據現場需要調節攝像頭的視覺高度、無人車車體后方也可檢測障礙物、且無人車在需要緊急停車時也可通過制動裝置進行停車的優點。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種多應用場合的無人車,包括無人車車體和搭載在無人車車體上的控制模塊，所述控制模塊包括微處理器以及與微處理器電性連接的微波雷達、激光雷達、超聲波雷達、姿態傳感器、傾角傳感器、輪胎壓力傳感器、攝像頭、無線通訊單元、電機、聲光報警器。

所述無人車車體的底部設有四個差速轉向輪，且所述差速轉向輪連接有電機，所述無人車車體的車頭車尾分別設有微波雷達和超聲波雷達，鄰靠所述超聲波雷達設有聲光報警器，所述無人車車體頂部通過合頁連接有兩合頁門，所述無人車車體內設有升降機，所述升降機上設有360°旋轉式激光雷達和全景攝像頭，所述無人車車體內設有連接差速轉向輪的制動裝置。

該無人車可通過微波雷達進行前方路徑掃描，微波是波長很短的無線電波，微波的方向性很好，微波遇到障礙物立即被反射回來，可以被雷達計接收，微波雷達根據電磁波往返時間測得障礙物的距離，與紅外、激光等光學導引相比，微波穿透霧、煙、灰塵的能力強，具有全天候(大雨天除外)全天時的特點，啟動微波雷達對前進環境進行遠距離和中距離探測，在激光雷達受到干擾的情況下采用微波雷達導航，有利于提高無人車在惡劣環境下的安全性；該無人車的后方通過超聲波雷達監測障礙物，可有效消除無人車剛啟動倒車時出現的近距離盲區，提高了無人車倒車時的安全性和可靠性，且該無人車基于千尋位置可實現高精度定位；可通過傾角傳感器檢測到彎角信息，通過姿態傳感器可實時檢測無人車的運行狀態；該無人車可通過升降機將激光雷達和全景攝像頭升高，由于無人車頂部的激光雷達和全景攝像頭與地面具有一定的角度，這個角度可以幫助頂層激光雷達很好的提前發現運動路面原有的起伏或臨時遺落的小型障礙物，防止路面破損所引起的有一定深度和寬度的深坑或有一定高度和寬度的障礙物影響到無人車正常的行駛。在無人車無法進行正常運行時，或輪胎壓力傳感器沒有監測到輪胎與地面之間的接觸壓力時，無人車可自行引發聲光報警器并通過無線通訊單元遠程通知操控人員該無人車受損或被其他人非允許情況下拿走；在無人車巡線后的路線將自動通過無線通訊單元上傳至控制終端進行保存，下次將可實現無人車的自動巡航。