[實用新型]下肢康復外骨骼和外骨骼機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201821563588.1 | 申請日： | 2018-09-25 |
| 公開（公告）號： | CN209122794U | 公開（公告）日： | 2019-07-19 |
| 發(fā)明（設計）人： | 馬舜;陳海平;譚高輝 | 申請（專利權）人： | 深圳市丞輝威世智能科技有限公司 |
| 主分類號： | A61H1/02 | 分類號： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權代理事務所 44287 | 代理人： | 胡海國 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 連接臂 傳動組件 下肢康復 外骨骼 動力裝置 關節(jié)組件 外骨骼機器人 本實用新型 轉(zhuǎn)動連接 轉(zhuǎn)動 驅(qū)動 應用 | ||
1.一種下肢康復外骨骼，其特征在于，包括：
關節(jié)組件，所述關節(jié)組件包括第一連接臂和第二連接臂，所述第一連接臂和所述第二連接臂轉(zhuǎn)動連接；
傳動組件，所述傳動組件連接所述第一連接臂和所述第二連接臂；以及
動力裝置，所述動力裝置設于所述第一連接臂遠離所述第二連接臂的一端，并與所述傳動組件連接，所述動力裝置通過所述傳動組件驅(qū)動所述第二連接臂相對所述第一連接臂轉(zhuǎn)動。
2.如權利要求1所述的下肢康復外骨骼，其特征在于，所述動力裝置與所述第一連接臂可拆卸連接；
且/或，所述第一連接臂和/或所述第二連接臂設有固定件。
3.如權利要求1所述的下肢康復外骨骼，其特征在于，所述傳動組件包括相對設置的兩端，所述傳動組件的一端設于所述第一連接臂遠離所述第二連接臂的一端并與所述動力裝置連接，所述傳動組件的另一端與所述第一連接臂靠近所述第二連接臂的一端鉸接，并與所述第二連接臂固定連接。
4.如權利要求3所述的下肢康復外骨骼，其特征在于，所述傳動組件包括依次鉸接的第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿遠離所述第二連桿的一端與所述動力裝置連接，所述第三連桿背離所述第二連桿的一端與所述第一連接臂靠近所述第二連接臂的一端鉸接，并與所述第二連接臂連接。
5.如權利要求4所述的下肢康復外骨骼，其特征在于，所述第一連桿、第二連桿、第三連桿和第一連接臂組合形成一平行四邊形機構；
且/或，所述第一連接臂與第二連桿之間連接有阻尼裝置，所述阻尼裝置彈性連接于所述第一連接臂與第二連桿之間，所述阻尼裝置與所述第一連接臂轉(zhuǎn)動連接，所述第二連桿可在動力裝置的作用下帶動所述阻尼裝置相對所述第一連接臂轉(zhuǎn)動。
6.如權利要求1至5中任一所述的下肢康復外骨骼，其特征在于，所述第二連接臂背離所述第一連接臂的一端連接有導向裝置。
7.如權利要求6所述的下肢康復外骨骼，其特征在于，所述第二連接臂包括依次連接的第一分體段和第二分體段，所述第一分體段的一端與所述第一連接臂鉸接并與所述傳動組件連接，所述第一分體段的另一端與所述第二分體段可拆卸連接，所述第二分體段背離所述第一分體段的一端設有所述導向裝置。
8.如權利要求7所述的下肢康復外骨骼，其特征在于，所述第二連接臂還包括第三分體段，所述第二分體段的另一端與所述第三分體段的之間連接有長度調(diào)節(jié)裝置，所述第三分體段背離所述第二分體段的一端設有所述導向裝置；
或者，所述第二分體段的另一端連接有長度調(diào)節(jié)裝置，所述長度調(diào)節(jié)裝置設有所述導向裝置。
9.如權利要求6所述的下肢康復外骨骼，其特征在于，所述第二連接臂背離所述第一連接臂的一端還設有踝關節(jié)角度調(diào)節(jié)裝置，所述踝關節(jié)角度調(diào)節(jié)裝置設于所述導向裝置；
且/或，所述導向裝置包括設于所述第二連接臂背離所述第一連接臂一端的至少一導輪。
10.一種外骨骼機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9中任一所述的下肢康復外骨骼。
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