[實用新型]下肢康復外骨骼和外骨骼機器人

有效

• 申請號: 201821563588.1
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN209122794U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 馬舜;陳海平;譚高輝
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本實用新型公開一種下肢康復外骨骼和應用其的外骨骼機器人，其中，下肢康復外骨骼包括：關節組件，所述關節組件包括第一連接臂和第二連接臂，第一連接臂和第二連接臂轉動連接；傳動組件，所述傳動組件連接所述第一連接臂和第二連接臂；以及動力裝置，所述動力裝置設于所述第一連接臂遠離所述第二連接臂的一端，并與所述傳動組件連接，所述動力裝置通過所述傳動組件驅動所述第二連接臂相對所述第一連接臂轉動。本實用新型技術方案能夠便于實現患者的下肢康復。

技術領域

本實用新型涉及外骨骼技術領域，特別涉及一種下肢康復外骨骼和外骨骼機器人。

背景技術

康復臨床中，在中風、腦癱等病患的康復早期和急性期，常需要通過關節活動喚醒、重塑因腦組織損傷中斷和紊亂的腦神經系統，同時還可以通過關節活動提高肌力、避免肌肉萎縮、肢體產生壓瘡等其他病癥。

現有臨床的康復科室中，大都是康復師人為地幫助患者進行相應的康復動作。因為在患者軟癱期，無法提供運動的主動力，所以此時完全需要依靠康復師出力來幫助患者進行訓練，如此極大地浪費了人力和時間成本。由于每位康復師每天的康復量有限，所以無法滿足腦組織損傷患者和骨科傷病患者快速增長的需求。并且通過人為地進行急性期地康復訓練，不能很好地控制康復模式，如進行被動、主動、阻抗模式的有效切換，導致康復效果并不理想。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提供一種下肢康復外骨骼，旨在便于實現患者的下肢康復。

為實現上述目的，本實用新型提出的一種下肢康復外骨骼，包括：

關節組件，所述關節組件包括第一連接臂和第二連接臂，所述第一連接臂和所述第二連接臂轉動連接；

傳動組件，所述傳動組件連接所述第一連接臂和所述第二連接臂；以及

動力裝置，所述動力裝置設于所述第一連接臂遠離所述第二連接臂的一端，并與所述傳動組件連接，所述動力裝置通過所述傳動組件驅動所述第二連接臂相對所述第一連接臂轉動。

可選地，所述動力裝置與所述第一連接臂可拆卸連接；

且/或，所述第一連接臂和/或所述第二連接臂設有固定件。

可選地，所述傳動組件包括相對設置的兩端，所述傳動組件的一端設于所述第一連接臂遠離所述第二連接臂的一端并與所述動力裝置連接，所述傳動組件的另一端與所述第一連接臂靠近所述第二連接臂的一端鉸接，并與所述第二連接臂固定連接。

可選地，所述傳動組件包括依次鉸接的第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿遠離所述第二連桿的一端與所述動力裝置連接，所述第三連桿背離所述第二連桿的一端與所述第一連接臂靠近所述第二連接臂的一端鉸接，并與所述第二連接臂連接。

可選地，所述第一連桿、第二連桿、第三連桿和第一連接臂組合形成一平行四邊形機構；

且/或，所述第一連接臂與第二連桿之間連接有阻尼裝置，所述阻尼裝置彈性連接于所述第一連接臂與第二連桿之間，所述阻尼裝置與所述第一連接臂轉動連接，所述第二連桿可在動力裝置的作用下帶動所述阻尼裝置相對所述第一連接臂轉動。

可選地，所述第二連接臂背離所述第一連接臂的一端連接有導向裝置。

可選地，所述第二連接臂包括依次連接的第一分體段和第二分體段，所述第一分體段的一端與所述第一連接臂鉸接并與所述傳動組件連接，所述第一分體段的另一端與所述第二分體段可拆卸連接，所述第二分體段背離所述第一分體段的一端設有所述導向裝置。

可選地，所述第二連接臂還包括第三分體段，所述第二分體段的另一端與所述第三分體段的之間連接有長度調節裝置，所述第三分體段背離所述第二分體段的一端設有所述導向裝置；

或者，所述第二分體段的另一端連接有長度調節裝置，所述長度調節裝置設有所述導向裝置。