[實用新型]攀爬機器人

有效

• 申請號: 201821561072.3
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN209107234U
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: 黎科
• 申請（專利權）人: 柳州市中晶科技有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;E04F21/12
• 代理公司: 柳州市集智專利商標事務所 45102
• 代理人: 韋永青

本實用新型公開一種攀爬機器人，涉及外墻作業技術領域，包括有吸附裝置和工作裝置，吸附裝置包括其底部開有排氣口的凹狀的殼體，殼體內腔為圓筒狀，在殼體內腔內裝有將氣體從排氣口排出的渦流扇，渦流扇的葉片有多片，這些葉片以其轉軸為中心呈向外輻射伸展的狀態設置，這些葉片為直條薄片，葉片前端與所述殼體內腔內壁的垂直距離H小于10mm；在殼體外蓋接有罩體，該罩體相對的兩側面前部和后部裝有兩對行走輪；與現有技術相比，由于吸附裝置采用渦流產生負壓進行吸附，吸附力量大，吸附可靠，且不與墻面直接碰觸，從而可越過1.0cm?2.0cm的障礙物。

技術領域

本實用新型涉及外墻作業技術領域，尤其是一種攀爬機器人。

背景技術

隨著經濟的不斷發展，許多新型的外裝飾材料營運而生，如玻璃幕墻、瓷磚等廣泛使用，這些材料帶來了一些清理保潔的問題，經日曬雨淋，自然風化，特別是大氣污染物的侵蝕，外墻材料沉積污垢和風化，墻面上會出現或多或少污漬，這時候就需要清洗外墻面或者對外墻面進行噴涂。目前，外墻清洗或噴涂工作，大都是由蜘蛛人進行人工清洗和噴涂，這種方式不僅效率低，而且這種特殊的高空作業，極易發生傷亡事故。用機器人替代人工清洗和噴涂，已經成迫在眉睫的研究課題。而攀爬機器人必須具備吸附和移動兩種基本功能。常見的吸附方式有負壓吸附和磁吸附。磁吸附方式要求吸附表面必須是具有一定導磁性的表面，從而限制了壁面材料，攀爬機器人使用范圍窄；負壓吸附方式可以通過產生負壓將機械裝置吸附在壁面，受壁面材料限制，只能用于吸附玻璃幕墻，且目前的負壓吸附式機器人應用的負壓裝置要么吸附性能差，要么結構復雜，如有一種玻璃幕墻清潔機器人的吸附式攀爬裝置，其結構為在裝置兩側的履帶上均裝設有若干個分別與履帶的表面向垂直的吸附盤，在每個吸附盤的內端均設置有一用于控制吸附盤的盤口啟閉的閥針，在每個吸附盤的側壁上均裝設有一用于與外部負壓裝置相連的真空接頭，閥針的內端穿過履帶后與履帶輪轂的表面相抵，當某些吸附盤處于履帶與幕墻墻壁之間時，可利用履帶輪轂對閥針5的壓合力使閥針相對于吸附盤4產生位置移動，從而打開吸附盤的盤口，在外部負壓裝置的作用下，利用真空接頭對吸附盤進行抽氣，使吸附盤與幕墻墻壁之間形成負壓，從而實現吸附的效果。這樣結構的攀爬裝置，吸附不夠可靠，只能在光滑的墻面進行吸附，現有墻面的粗糙度一般為0.5厘米，粗糙顆粒高于0.5厘米的墻面，現有的吸附式機器人均不能工作，且由于玻璃幕墻上通常有凸出墻面的框架，這樣的攀爬機器人也難以越過。

實用新型內容

本實用新型所要解決的問題是提供一種吸附可靠且不論什么材質的墻面均能工作的攀爬機器人。

為了解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案是：它包括有吸附裝置和工作裝置，所述吸附裝置包括其底部開有排氣口的凹狀的殼體，所述殼體內腔為圓筒狀，在所述殼體內腔內裝有將氣體從排氣口排出的渦流扇，所述渦流扇的葉片有多片，這些葉片以其轉軸為中心呈向外輻射伸展的狀態設置，這些葉片為直條薄片，葉片前端與所述殼體內腔內壁的垂直距離H小于10mm；在所述殼體外蓋接有罩體，該罩體相對的兩側面前部和后部裝有兩對行走輪。

上述技術方案中，更具體的方案還可以是：所述殼體頂部裝有驅動所述渦流扇轉動的渦流電機，該渦流電機的密封殼體將所述渦流電機封裝在所述殼體頂部。

進一步的：所述工作裝置為清潔裝置或者噴涂裝置。

進一步的：所述清潔裝置具有毛刷輥，該毛刷輥通過連接臂與所述罩體后端連接；所述毛刷輥軸接在所述連接臂內，該毛刷輥表面上布滿刷毛；所述毛刷輥由驅動裝置控制。

進一步的：所述清潔裝置具有擦洗輥，該擦洗輥裝在所述罩體的后端，該擦洗輥兩端分別通過銷軸與所述罩體的連接臂連接；所述擦洗輥為中空輥，其兩端頭設有封蓋，其中一個封蓋上設有用于供水管插入連接的水管插接口；所述擦洗輥其壁上分布有數個出水通孔，該擦洗輥外纏繞有清潔毛巾。