[實用新型]一種自動抬升抓起放置結構

有效

• 申請號: 201821558922.4
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN208773575U
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 高宏力;姜雪冰;王威;王云;由智超;蔡璨羽;肖文;孫弋
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 謝建

本實用新型公開了一種自動抬升抓起放置結構，屬于機器人抬升裝置技術領域，目的在于提供一種自動抬升抓起放置結構，解決現有機器人抬升機構抬升高度控制不精確、抬升高度不靈活、抬升不穩定的問題。其包括底座，所述底座上設置有步進電機，所述步進電機連接有絲桿，還設置有支架，支架上開設有螺紋孔，絲桿的另一端與支架螺紋連接，支架的一端連接有用于限制支架轉動的導向機構，支架上的另一端連接有機械手，支架上還設置有控制機械手抓起和放置的驅動機構。本實用新型適用于機器人抬升機構。

技術領域

本實用新型屬于機器人抬升裝置技術領域，具體涉及一種自動抬升抓起放置結構。

背景技術

抬升結構是一種在機器人抓取步驟中極其重要的基礎結構，抬升結構在機器人工作與實現功能時發揮著至關重要的作用，無論機器人的抓取，目標物的放置、物品分類等等都離不開它。其品質與質量的好壞直接影響了機器人的工作效率，在生產機器人時，多功能機器人幾乎都配有該結構。抬升結構較為普遍，如今市面上的地溝式抬升機大多采用交叉桿、液壓驅動的形式，這種抬升結構缺點是：故障點多，液壓桿容易漏油，驅動力不穩定，鏈接點磨損大，而且需要經常更換配件，維修率高，維修成本大，對工作環境造成油路污染。

申請號CN201520591760.4的實用新型專利公開了一款體積小、較輕便、便于移動并適合小物件抬升的旋轉式按壓抬升裝置。該機構的工作原理是：旋轉手柄，套管下降，同時推動Z形杠桿的右端下移，Z形杠桿左端上移，帶動載具抬升物品。該方案通過杠桿原理來實現對小物品的抬升，但是抬升的穩定和控制仍存在很多問題。如該抬升機構主要為人工抬升，可控性能差，自動化程度較低；該抬升機構可抬升的高度有限，抬升速度及效率較慢；該抬升機構只適用于較輕，較小物體的抬升，利用價值不大，實用性差，缺乏推廣的價值；該抬升機構的穩定性存在一定的缺陷。

申請號CN201520680138.0的實用新型專利公開了一種豎直抬升機構。其動力裝置一端與底座連接，另一端與下部桿連接，下部桿以轉軸為中心轉動，下部桿支撐架焊接在底座上，鏈條拉桿與鏈條拉桿支撐架為轉動關節連接，鏈條拉桿支撐架焊接在底座上，鏈條拉桿上設有中部鏈條，凸輪上設有第一側邊鏈條和第二側邊鏈條，上臂桿與凸輪固定連接；上臂桿與下部桿通過軸相連接。當給氣缸通氣后，氣缸收縮，拉動下部桿轉動，下部桿帶動上臂桿運動，上臂桿依靠鏈條拉桿對其進行的拉緊作用，上臂桿尖端能夠豎直上升。此方案為氣缸帶動上下桿進行連動，實現物體的豎直上升。但機構的穩定及控制有一些缺陷如該機構抬升的位置固定，不能準確控制，靈活性較差；適用范圍較小，實用性差；所抬升的物體沒有放置區。因此，不難發現現有技術的機器人抬升機構存在抬升高度控制不精確、抬升高度不靈活、抬升不穩定的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于：提供一種自動抬升抓起放置結構，解決現有機器人抬升機構抬升高度控制不精確、抬升高度不靈活、抬升不穩定的問題。

本實用新型采用的技術方案如下：

一種自動抬升抓起放置結構，包括底座，所述底座上設置有步進電機，所述步進電機連接有絲桿，還設置有支架，支架上開設有螺紋孔，絲桿的另一端與支架螺紋連接，支架的一端連接有用于限制支架轉動的導向機構，支架上的另一端連接有機械手，支架上還設置有控制機械手抓起和放置的驅動機構。

進一步地，所述導向機構包括與支架連接的移動副，底座上沿豎直方向設置有與移動副相適配的機架,移動副套設于機架上并可沿機架的高度方向移動。

進一步地，所述支架為T型支架，所述T型支架的豎段兩端均連接有移動副。

進一步地，所述T型支架的橫段的端部連接有機械手，所述機械手包括對稱設置的兩個夾爪，所述驅動機構包括兩個夾爪上鉸接的連桿，連桿的另一端鉸接有連接塊，連接塊的另一端與T型支架的橫段上安裝的氣缸的輸出軸連接。

進一步地，所述絲桿與步進電機通過聯軸器連接。