[實用新型]一種ABB機械手

有效

• 申請號: 201821553505.0
• 申請日: 2018-09-22
• 公開（公告）號: CN208759566U
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 蘇茂根
• 申請（專利權）人: 浙江東禾機電制造有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B65G47/90
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 張安心

本實用新型公開了屬于機械手技術領域，特指一種ABB機械手，包括底座、設置在底座內的電機以及設置在底座一側的控制器，底座上設置有一轉動盤，轉動盤上設置有機械手手臂，機械手手臂遠離轉動盤的一端設置有一機械手手爪；控制器內包括距離監測裝置、數據儲存裝置、防碰撞裝置以及急停裝置，距離監測裝置，用于將距離和距離變化值提供給數據儲存裝置；數據儲存裝置，用于將距離和距離變化值與控制規則表進行匹配；防碰撞裝置，用于接收數據儲存裝置提供的控制信號，并獲取急停裝置所處的狀態。本實用新型的目的是提供一種結構穩定、設計合理、能夠防止在運行過程中發生碰撞的ABB機械手。

技術領域

本實用新型屬于機械手技術領域，特指一種ABB機械手。

背景技術

機械手是一種按照設定程序抓取、搬運物件的自動化機械，由于它能替代人工在高溫有毒的環境中工作，因此，機械手被廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工、和原子能等領域。

機械手按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式和機械式機械手，以各種動力源從而控制機械手伸縮和上下升降運動，在實際生產中，為保證生產效率，需要提供和穩定機械手的操作速度以適應較快的生產速度，然而快速運行的機械手具有較強的動能，由于高速運動，稍微有一點的位置變化就會引起劇烈的碰撞，也常常導致機械部件之間發生碰撞，機械手與物件的長期碰撞容易導致機械損，降低產品品質，甚至損壞物品，因此需要對伸縮和上下升降運動的機械手進行結構優化，精確物件位置，達到精確生產，避免機械手運動時產生的碰撞進而保證產品的生產質量。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種結構穩定、設計合理、能夠防止在運行過程中發生碰撞的ABB機械手。

本實用新型的目的是這樣實現的：一種ABB機械手，包括底座、設置在底座內的電機以及設置在底座一側的控制器，所述底座上設置有一轉動盤，所述轉動盤上設置有機械手手臂，所述機械手手臂遠離轉動盤的一端設置有一機械手手爪；所述控制器內包括距離監測裝置、數據儲存裝置、防碰撞裝置以及急停裝置，其中，所述距離監測裝置，用于實時監測機械手手爪與物體之間的距離，并根據預設一段時間內監測的距離計算在所述預設一段時間內的距離變化值，將所述距離和距離變化值提供給所述數據儲存裝置；所述數據儲存裝置，用于獲取預先存儲的控制規則表，并將所述距離和所述距離變化值與所述控制規則表進行匹配，并得到與所述控制規則表相匹配的距離和距離變化值所對應的控制量，將所述控制量對應的控制信號提供給所述防碰撞裝置；所述防碰撞裝置，用于接收所述數據儲存裝置提供的控制信號，并獲取急停裝置所處的狀態，在所述控制信號對應的控制量為第一預設值及所述急停裝置處于未啟動的狀態時，自動控制所述急停裝置對機械手進行急停。

優選地，所述防碰撞裝置包括警報裝置，所述防碰撞裝置還用于在所述控制信號對應的控制量為第一預設值及所述急停裝置處于未啟動的狀態時，控制所述警報裝置進行防碰撞警報以提示操作員必須進行急停，并自動控制所述急停裝置對機械手進行急停；所述防碰撞裝置還用于在所述控制信號對應的控制量為第二預設值及所述急停裝置處于未啟動的狀態時，控制所述警報裝置執行防碰撞警報以提示操作員對機械手進行減速。

優選地，所述距離監測裝置包括處理器、紅外探頭、運動方位傳感器、安裝臺、激光測距儀和狀態指示燈，所述激光測距儀固定安裝于所述安裝臺上，其中：所述紅外探頭、運動方位傳感器、激光測距儀以及安裝臺均安裝于機械手手臂末端，所述紅外探頭的輸出端、運動方位傳感器的輸出端以及激光測距儀的輸出端均與所述處理器的信號輸入端通信連接；所述處理器設置在控制器內且與控制器相連，所述處理器的信號輸出端均通信連接至所述安裝臺和狀態指示燈的輸入端，且所述安裝臺的輸出端與所述安裝臺的驅動組件控制連接。