[實(shí)用新型]一種ABB機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821553505.0
• 申請(qǐng)日: 2018-09-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208759566U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇茂根
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江東禾機(jī)電制造有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/16;B65G47/90
• 代理公司: 北京科家知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11427
• 代理人: 張安心

1.一種ABB機(jī)械手，其特征在于,包括底座(1)、設(shè)置在底座(1)內(nèi)的電機(jī)以及設(shè)置在底座(1)一側(cè)的控制器(2)，所述底座(1)上設(shè)置有一轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)(3)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)(3)上設(shè)置有機(jī)械手手臂(4)，所述機(jī)械手手臂(4)遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)(3)的一端設(shè)置有一機(jī)械手手爪(5)；

所述控制器(2)內(nèi)包括距離監(jiān)測(cè)裝置(21)、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存裝置(22)、防碰撞裝置(23)以及急停裝置(24)，其中，所述距離監(jiān)測(cè)裝置(21)，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)械手手爪(5)與物體之間的距離，并根據(jù)預(yù)設(shè)一段時(shí)間內(nèi)監(jiān)測(cè)的距離計(jì)算在所述預(yù)設(shè)一段時(shí)間內(nèi)的距離變化值，將所述距離和距離變化值提供給所述數(shù)據(jù)儲(chǔ)存裝置(22)；所述數(shù)據(jù)儲(chǔ)存裝置(22)，用于獲取預(yù)先存儲(chǔ)的控制規(guī)則表，并將所述距離和所述距離變化值與所述控制規(guī)則表進(jìn)行匹配，并得到與所述控制規(guī)則表相匹配的距離和距離變化值所對(duì)應(yīng)的控制量，將所述控制量對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)提供給所述防碰撞裝置(23)；所述防碰撞裝置(23)，用于接收所述數(shù)據(jù)儲(chǔ)存裝置(22)提供的控制信號(hào)，并獲取急停裝置(24)所處的狀態(tài)，在所述控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的控制量為第一預(yù)設(shè)值及所述急停裝置(24)處于未啟動(dòng)的狀態(tài)時(shí)，自動(dòng)控制所述急停裝置(24)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行急停。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種ABB機(jī)械手，其特征在于，所述防碰撞裝置(23)包括警報(bào)裝置(25)，所述防碰撞裝置(23)還用于在所述控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的控制量為第一預(yù)設(shè)值及所述急停裝置(24)處于未啟動(dòng)的狀態(tài)時(shí)，控制所述警報(bào)裝置(25)進(jìn)行防碰撞警報(bào)以提示操作員必須進(jìn)行急停，并自動(dòng)控制所述急停裝置(24)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行急停；所述防碰撞裝置(23)還用于在所述控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的控制量為第二預(yù)設(shè)值及所述急停裝置(24)處于未啟動(dòng)的狀態(tài)時(shí)，控制所述警報(bào)裝置(25)執(zhí)行防碰撞警報(bào)以提示操作員對(duì)機(jī)械手進(jìn)行減速。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種ABB機(jī)械手，其特征在于，所述距離監(jiān)測(cè)裝置(21)包括處理器(211)、紅外探頭(212)、運(yùn)動(dòng)方位傳感器(213)、安裝臺(tái)(214)、激光測(cè)距儀(215)和狀態(tài)指示燈(216)，所述激光測(cè)距儀(215)固定安裝于所述安裝臺(tái)(214)上，其中：

所述紅外探頭(212)、運(yùn)動(dòng)方位傳感器(213)、激光測(cè)距儀(215)以及安裝臺(tái)(214)均安裝于機(jī)械手手臂(4)末端，所述紅外探頭(212)的輸出端、運(yùn)動(dòng)方位傳感器(213)的輸出端以及激光測(cè)距儀(215)的輸出端均與所述處理器(211)的信號(hào)輸入端通信連接；

所述處理器(211)設(shè)置在控制器(2)內(nèi)且與控制器(2)相連，所述處理器(211)的信號(hào)輸出端均通信連接至所述安裝臺(tái)(214)和狀態(tài)指示燈(216)的輸入端，且所述安裝臺(tái)(214)的輸出端與所述安裝臺(tái)(214)的驅(qū)動(dòng)組件控制連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種ABB機(jī)械手，其特征在于，所述電機(jī)與所述急停裝置(24)相連，急停裝置(24)包括兩相直流母線(241)、控制器端蓋(242)、固定在控制器(2)內(nèi)部的IGBT(243)、繼電器(244)和接插件(245)，所述接插件(245)包括相互配合的公端(246)和母端(247)，所述兩相直流母線(241)通過(guò)所述繼電器(244)連接到IGBT(243)，所述繼電器(244)還與固定在控制器(2)內(nèi)部的所述接插件(245)的公端(246)或母端(247)相連，所述接插件(245)的母端(247)或公端(246)與控制器端蓋(242)固定連接，所述接插件(245)的公端(246)與母端(247)的分合用于控制繼電器(244)的斷開(kāi)與閉合，所述繼電器(244)的斷開(kāi)與閉合用于控制所述電機(jī)斷電與通電。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種ABB機(jī)械手，其特征在于，所述急停裝置(24)還包括有用于接收信號(hào)的信號(hào)線(248)，所述信號(hào)線(248)接收到所述控制信號(hào)達(dá)到第一預(yù)設(shè)值所發(fā)出信號(hào)，所述控制器(2)控制所述接插件(245)的公端(246)與母端(247)分開(kāi)用于使繼電器(244)斷開(kāi)，控制所述電機(jī)的斷電。