[實用新型]一種端拾器及采用其的機械臂

有效

• 申請號: 201821549740.0
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN209050767U
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 汪釗;陳英
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

1.一種端拾器(2)，其特征在于，包括：固定桿(22)，驅動部(23)，至少兩個活動連桿，拾取部安裝座(27)，拾取部(29)；其中，固定桿(22)的一端與拾取部安裝座(27)轉動連接；所述至少兩個活動連桿依次首位連接形成活動連桿段，所述活動連桿段的一端與固定桿(22)連接，另一端與拾取部安裝座(27)轉動連接；固定桿(22)、活動連桿段與拾取部安裝座(27)形成多邊形結構；所述驅動部(23)驅動任一活動連桿轉動，以使所述多邊形結構變形，進而驅動拾取部(29)繞所述固定桿的一端轉動。

2.如權利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，還包括：限位部(28)，設置在固定桿(22)或活動連桿上。

3.如權利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，還包括：鉸接軸(26)，所述活動連桿段中任意兩個相鄰的活動連桿之間、所述活動連桿段與拾取部安裝座(27)之間、以及固定桿(22)的一端與拾取部安裝座(27)之間通過鉸接軸(26)轉動連接。

4.如權利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，固定桿(22)上設置有安裝槽(221)，所述活動連桿段的一端伸入安裝槽(221)內。

5.如權利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，所述任一活動連桿上設置有安裝孔(241)，所述任一活動連桿通過安裝孔(241)套接在驅動部(23)的輸出軸上。

6.如權利要求5所述的端拾器(2)，其特征在于，安裝孔(241)與驅動部(23)的輸出軸之間通過以下任意一種方式緊固：鍵連接，夾抱連接，頂絲連接。

7.如權利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，還包括：法蘭(21)，設置在固定桿(22)的另一端。

8.如權利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，拾取部(29)的數量至少為兩個。

9.如權利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，拾取部(29)為吸盤或夾鉗。

10.一種機械臂，其特征在于，包括：機械臂本體(1)，以及權利要求1-9任一所述的端拾器(2)；端拾器(2)中固定桿(22)的另一端與機械臂本體(1)連接。