[實用新型]一種端拾器及采用其的機械臂

有效

• 申請號: 201821549740.0
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN209050767U
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 汪釗;陳英
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

本實用新型公開了一種端拾器及采用其的機械臂，涉及機械技術領域。該端拾器的一具體實施方式包括：固定桿，驅動部，至少兩個活動連桿，拾取部安裝座，拾取部；其中，固定桿的一端設置在拾取部安裝座上；該至少兩個活動連桿依次首位連接形成活動連桿段，活動連桿段的一端與固定桿連接，另一端設置在拾取部安裝座上；固定桿、活動連桿段與拾取部安裝座形成多邊形結構；驅動部設置在任一活動連桿上，能夠驅動該任一活動連桿轉動，以使多邊形結構變形，進而驅動拾取部移動。該實施方式能夠根據應用環境做適應性調整變化，進而可伸進不同角度的狹窄空間中抓取物品，適應性和通用性強，成本低。

技術領域

本實用新型涉及機械技術領域，尤其涉及一種端拾器及采用其的機械臂。

背景技術

端拾器是指安裝聯接在工業機器人或機械手臂上，利用真空吸盤或夾鉗等裝置與被抓取物接觸，將被抓取物從一個位置搬運到另一個指定位置的裝置。不同的操作環境或抓取物一般對端拾器有特定要求，因此需要結合使用環境配備專門的端拾器，基于此，在生產時經常交替使用多個端拾器來完成物品抓取工作。

在實現本實用新型過程中，實用新型人發現現有技術中至少存在如下問題：

由于適應性和通用性較差，如果同一個生產作業中需要使用不同的端拾器，往往要使用快換裝置，這樣會增加成本，而且受切換影響會導致處理效率低下；因需要結合使用環境配備專門的端拾器，會導致投入較大的制造成本及存放保管成本。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型實施例提供一種端拾器及采用其的機械臂，能夠根據應用環境做適應性調整變化，進而可伸進不同角度的狹窄空間中抓取物品，適應性和通用性強，成本低。

為實現上述目的，根據本實用新型實施例的一個方面，提供了一種端拾器。

根據本實用新型實施例的端拾器包括：固定桿，驅動部，至少兩個活動連桿，拾取部安裝座，拾取部；其中，固定桿的一端與拾取部安裝座轉動連接；該至少兩個活動連桿依次首位連接形成活動連桿段，活動連桿段的一端與固定桿連接，另一端與拾取部安裝座轉動連接；固定桿、活動連桿段與拾取部安裝座形成多邊形結構；驅動部驅動任一活動連桿轉動，以使多邊形結構變形，進而驅動拾取部繞固定桿的一端轉動。

可選地，本實用新型實施例的端拾器還包括：限位部，設置在固定桿或活動連桿上。

可選地，本實用新型實施例的端拾器還包括：鉸接軸，活動連桿段中任意兩個相鄰的活動連桿之間、活動連桿段與拾取部安裝座之間、以及固定桿的一端與拾取部安裝座之間通過鉸接軸轉動連接。

可選地，固定桿上設置有安裝槽，活動連桿段的一端伸入安裝槽內。

可選地，該任一活動連桿上設置有安裝孔，該任一活動連桿通過安裝孔套接在驅動部的輸出軸上。

可選地，安裝孔與驅動部的輸出軸之間通過以下任意一種方式緊固：鍵連接，夾抱連接，頂絲連接。

可選地，本實用新型實施例的端拾器還包括：法蘭，設置在固定桿的另一端。

可選地，拾取部的數量至少為兩個。

可選地，拾取部為吸盤或夾鉗。

根據本實用新型實施例的再一個方面，提供一種機械臂。

根據本實用新型實施例的機械臂包括：機械臂本體，以及本實用新型實施例第一方面提供的端拾器；端拾器中固定桿的另一端與機械臂本體連接。

上述實用新型中的一個實施例具有如下優點或有益效果：由于固定桿、活動連桿段與拾取部安裝座形成多邊形結構，因此能夠根據應用環境做適應性調整變化，進而可伸進不同角度的狹窄空間中抓取物品，適應性和通用性強，成本低。

上述的非慣用的可選方式所具有的進一步效果將在下文中結合具體實施方式加以說明。