[實(shí)用新型]一種機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821544552.9
• 申請(qǐng)日: 2018-09-20
• 公開（公告）號(hào): CN212331057U
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王步熬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王步熬
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/08;B65B35/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，該機(jī)械手用于抓夾螃蟹，機(jī)械手上具有機(jī)械手指和手指調(diào)節(jié)組件，手指調(diào)節(jié)組件調(diào)控機(jī)械手指處于兩種狀態(tài)；其一為：各機(jī)械手指圍合在螃蟹的周邊對(duì)螃蟹進(jìn)行夾持的夾持位；其二為：各機(jī)械手指打開使得螃蟹能夠進(jìn)入機(jī)械手的夾持區(qū)域的避讓位；機(jī)械手指處于夾持位時(shí)，螃蟹在機(jī)械手內(nèi)處于A狀態(tài)，A狀態(tài)為螃蟹的腳和鉗均退縮貼靠在蟹身周邊的狀態(tài)，機(jī)械手指用于夾起A狀態(tài)的螃蟹以及防止螃蟹的腳和鉗張開。上述提供的機(jī)械手其可用于自動(dòng)抓夾螃蟹。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及螃蟹包裝設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)

螃蟹是一種深受中國人喜好的食物，螃蟹在銷售至市場(chǎng)前需要采用扎繩對(duì)其進(jìn)行綁扎，以便于運(yùn)輸和防止螃蟹斷腳，但是該方式存在綁扎效率低、耗時(shí)耗力、容易被螃蟹夾手等問題。為解決上述問題，制造出了一種螃蟹卡套，卡套為環(huán)槽型結(jié)構(gòu)，將螃蟹卡夾在卡套內(nèi)，其可有效提高傳統(tǒng)綁扎的效率，但是還是存在需要人工操作、易于被夾手的問題，因此有必要針對(duì)上述進(jìn)行解決。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種機(jī)械手，其可用于自動(dòng)抓夾螃蟹。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種機(jī)械手，其特征在于：該機(jī)械手用于抓夾螃蟹，機(jī)械手上具有機(jī)械手指和手指調(diào)節(jié)組件，手指調(diào)節(jié)組件調(diào)控機(jī)械手指處于兩種狀態(tài)；

其一為：各機(jī)械手指圍合在螃蟹的周邊對(duì)螃蟹進(jìn)行夾持的夾持位；

其二為：各機(jī)械手指打開使得螃蟹能夠進(jìn)入機(jī)械手的夾持區(qū)域的避讓位；

機(jī)械手指處于夾持位時(shí)，螃蟹在機(jī)械手內(nèi)處于A狀態(tài)，A狀態(tài)為螃蟹的腳和鉗均退縮貼靠在蟹身周邊的狀態(tài)，機(jī)械手指用于夾起A狀態(tài)的螃蟹以及防止螃蟹的腳和鉗張開。

具體的：

機(jī)械手指圍合的區(qū)域形狀與圖形A相一致，圖形A與A狀態(tài)的螃蟹的輪廓形狀相一致，機(jī)械手指沿方向a滑動(dòng)安裝在機(jī)械手上，方向a為水平方向。

機(jī)械手指上具有夾持部，夾持部包括立狀布置的長(zhǎng)條形的彈性材料構(gòu)成的彈性夾片，彈性夾片的下端向機(jī)械手的中部彎曲延伸設(shè)置。

彈性夾片沿豎直方向升降式滑動(dòng)安裝在機(jī)械手指上。

機(jī)械手指的中心位于圖形A上的點(diǎn)A處，方向A與點(diǎn)A處的法線相重合。

機(jī)械手指上具有立狀布置的指套，指套滑動(dòng)裝配在機(jī)械手上，彈性夾片升降式安裝在指套內(nèi)，彈性夾片的下端能夠伸出至指套的下端外部，手指調(diào)節(jié)組件包括調(diào)節(jié)指套水平移動(dòng)的水平調(diào)節(jié)組件以及調(diào)節(jié)彈性夾片進(jìn)行升降的豎直調(diào)節(jié)組件。

水平調(diào)節(jié)組件包括水平布置的調(diào)節(jié)板，調(diào)節(jié)板的外輪廓形狀與圖形B的形狀相一致，圖形A和圖形B 為相似圖形，各機(jī)械手指圍繞布置在調(diào)節(jié)板的外圍，調(diào)節(jié)板周邊設(shè)置有與各機(jī)械手指相對(duì)應(yīng)布置的驅(qū)動(dòng)連桿，驅(qū)動(dòng)連桿傾斜狀布置，驅(qū)動(dòng)連桿的一端與調(diào)節(jié)板的邊部鉸接連接，驅(qū)動(dòng)連桿的另一端與指套相連接，機(jī)械手指、方向a、驅(qū)動(dòng)連桿處于同一平面上，調(diào)節(jié)板與升降件相連接，升降件驅(qū)使調(diào)節(jié)板進(jìn)行升降。

彈性夾片的上端與立狀布置的齒條相連接，齒條沿鉛垂方向滑動(dòng)安裝在指套內(nèi)，豎直調(diào)節(jié)組件包括位于調(diào)節(jié)板上方的調(diào)節(jié)齒輪以及調(diào)節(jié)齒輪與各齒條之間分別設(shè)置的豎直調(diào)節(jié)單元，豎直調(diào)節(jié)單元件包括與齒條嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪安裝在齒輪安裝套上，齒輪安裝套滑動(dòng)安裝在齒輪驅(qū)動(dòng)軸上，齒輪安裝套與齒輪驅(qū)動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪安裝套上還套設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，轉(zhuǎn)動(dòng)軸承的外圈通過連接件與指套相連接，通過齒輪安裝套滑動(dòng)安裝在齒輪驅(qū)動(dòng)軸上，齒輪驅(qū)動(dòng)軸與方向a相平行布置，齒輪驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)械手上，齒輪驅(qū)動(dòng)軸的外端裝配有第一錐型齒齒輪，第一錐形齒輪與第二錐形齒輪相嚙合，第二錐形齒輪與過渡齒輪同心布置且相固連，過渡齒輪的中心線沿鉛垂方向布置，各豎直調(diào)節(jié)單元上的過渡齒輪分布在調(diào)節(jié)齒輪的外周且分別與調(diào)節(jié)齒輪嚙合連接，驅(qū)動(dòng)齒輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)A相連接。