[實用新型]一種機械手

有效

• 申請號: 201821544552.9
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN212331057U
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 王步熬
• 申請（專利權）人: 王步熬
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B65B35/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械手，其特征在于：該機械手用于抓夾螃蟹，機械手上具有機械手指和手指調節組件，手指調節組件調控機械手指處于兩種狀態；

其一為：各機械手指圍合在螃蟹的周邊對螃蟹進行夾持的夾持位；

其二為：各機械手指打開使得螃蟹能夠進入機械手的夾持區域的避讓位；

機械手指處于夾持位時，螃蟹在機械手內處于A狀態，A狀態為螃蟹的腳和鉗均退縮貼靠在蟹身周邊的狀態，機械手指用于夾起A狀態的螃蟹以及防止螃蟹的腳和鉗張開。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：機械手指圍合的區域形狀與圖形A相一致，圖形A與A狀態的螃蟹的輪廓形狀相一致，機械手指沿方向a滑動安裝在機械手上，方向a為水平方向。

3.根據權利要求1或2所述的機械手，其特征在于：機械手指上具有夾持部，夾持部包括立狀布置的長條形的彈性材料構成的彈性夾片，彈性夾片的下端向機械手的中部彎曲延伸設置。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于：彈性夾片沿豎直方向升降式滑動安裝在機械手指上。

5.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于：機械手指的中心位于圖形A上的點A處，方向A與點A處的法線相重合。

6.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于：機械手指上具有立狀布置的指套，指套滑動裝配在機械手上，彈性夾片升降式安裝在指套內，彈性夾片的下端能夠伸出至指套的下端外部，手指調節組件包括調節指套水平移動的水平調節組件以及調節彈性夾片進行升降的豎直調節組件。

7.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于：水平調節組件包括水平布置的調節板，調節板的外輪廓形狀與圖形B的形狀相一致，圖形A和圖形B為相似圖形，各機械手指圍繞布置在調節板的外圍，調節板周邊設置有與各機械手指相對應布置的驅動連桿，驅動連桿傾斜狀布置，驅動連桿的一端與調節板的邊部鉸接連接，驅動連桿的另一端與指套相連接，機械手指、方向a、驅動連桿處于同一平面上，調節板與升降件相連接，升降件驅使調節板進行升降。

8.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于：彈性夾片的上端與立狀布置的齒條相連接，齒條沿鉛垂方向滑動安裝在指套內，豎直調節組件包括位于調節板上方的調節齒輪以及調節齒輪與各齒條之間分別設置的豎直調節單元，豎直調節單元件包括與齒條嚙合的驅動齒輪，驅動齒輪安裝在齒輪安裝套上，齒輪安裝套滑動安裝在齒輪驅動軸上，齒輪安裝套與齒輪驅動軸同步轉動，齒輪安裝套上還套設有轉動軸承，轉動軸承的外圈通過連接件與指套相連接，通過齒輪安裝套滑動安裝在齒輪驅動軸上，齒輪驅動軸與方向a相平行布置，齒輪驅動軸轉動安裝在機械手上，齒輪驅動軸的外端裝配有第一錐形齒輪，第一錐形齒輪與第二錐形齒輪相嚙合，第二錐形齒輪與過渡齒輪同心布置且相固連，過渡齒輪的中心線沿鉛垂方向布置，各豎直調節單元上的過渡齒輪分布在驅動齒輪的外周且分別與過渡齒輪嚙合連接，驅動齒輪與驅動電機A相連接。

9.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于：彈性夾片的厚度方向與方向a保持一致，指套的下端出口處設置有兩導向輥，彈性夾片的下端經兩導向輥的導送延伸至指套的外部。

10.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于：機械手上具有第一安裝板、第二安裝板，第一安裝板、第二安裝板平行布置，指套安裝在第一安裝板、第二安裝板之間，第一安裝板上設置第一導向槽，第二安裝板上設置第二導向槽，指套的兩端分別與第一導向槽、第二導向槽構成滑動導向連接配合，第一導向槽、第二導向槽的槽長方向與方向a保持一致。