[實用新型]一種空中與地面結合的救火機器人

有效

• 申請號: 201821544136.9
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN208946182U
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 李嘉鵬;袁錦濤;夏凡;王歷寧;董逸飛;孫一丹;劉彬彬;魯冰潔
• 申請（專利權）人: 東北大學秦皇島分校
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京力量專利代理事務所(特殊普通合伙) 11504
• 代理人: 宋林清

1.一種空中與地面結合的救火機器人，其特征在于，包括：

底盤架，所述底盤架呈板狀；

行走輪，所述行走輪位于所述底盤架的邊沿，且與所述底盤架連接，適于帶動救火機器人移動；

電機，所述電機安裝于所述底盤架上，適于驅動所述行走輪轉動；

電機驅動板，所述電機驅動板與所述電機電連接，適于控制所述電機的停轉運行和轉速；

供電模塊，所述供電模塊安裝于所述底盤架上，且與所述電機電連接，適于為所述電機供電；

舵機，所述舵機與所述供電模塊電連接，適于控制所述行走輪的轉向；

主控板，所述主控板分別與所述供電模塊、所述電機驅動板、所述舵機電連接，適于控制所述電機驅動板、所述舵機的啟動與關閉；

信號接收器，所述信號接收器與所述主控板電連接，適于接收空中機器人的圖像信息；

救火裝置，所述救火裝置與所述底盤架連接。

2.根據權利要求1所述的空中與地面結合的救火機器人，其特征在于，所述救火裝置包括儲水箱、滅火器中的一種或多種。

3.根據權利要求1所述的空中與地面結合的救火機器人，其特征在于，還包括圖像采集裝置，所述圖像采集裝置安裝于所述底盤架上，適于采集周圍環境的圖像信息。

4.根據權利要求3所述的空中與地面結合的救火機器人，其特征在于，所述圖像采集裝置通過支架安裝于所述底盤架上，所述圖像采集裝置為魚眼攝像頭。

5.根據權利要求4所述的空中與地面結合的救火機器人，其特征在于，還包括單片機，所述單片機安裝于所述主控板上，且與所述主控板電連接，適于實現所述主控板的控制功能。

6.根據權利要求5所述的空中與地面結合的救火機器人，其特征在于，還包括樹莓派；所述樹莓派與所述主控板通過串口連接，通過所述串口向所述單片機傳輸指令；所述樹莓派和云服務器無線連接，適于所述樹莓派將所述圖像采集裝置拍攝的圖像傳給云服務器，并接收云服務器對圖像處理的結果。

7.根據權利要求6所述的空中與地面結合的救火機器人，其特征在于，還包括調參顯示屏，所述調參顯示屏安裝于所述主控板上，且與所述主控板電連接，適于調整所述電機驅動板、所述舵機的控制參數。

8.根據權利要求1所述的空中與地面結合的救火機器人，其特征在于，還包括防撞板，所述防撞板與所述底盤架連接，且位于所述底盤架邊沿。

9.根據權利要求1-8中任意一項所述的空中與地面結合的救火機器人，其特征在于，所述空中機器人包括：

云臺，所述云臺適于提供支撐平臺；

連接臂，所述連接臂為若干個，在所述云臺的邊緣對稱設置；且所述連接臂包括首端與尾端，所述首端與所述云臺連接；

驅動電機，所述驅動電機安裝于所述尾端；所述驅動電機為若干個，所述驅動電機的數量與所述連接臂的數量相等；

槳葉，所述槳葉為若干個，分別安裝于所述驅動電機的輸出軸上；

控制器，所述控制器固定于所述云臺上，適于控制所述驅動電機的啟動與關閉；

攝像頭，所述攝像頭固定于所述云臺上，適于采集周圍環境的圖像信息；

攝像頭控制器，所述攝像頭控制器安裝于所述云臺上，適于將所述攝像頭采集的圖像信息向所述信號接收器發送；

電池，所述電池分別與所述驅動電機、所述控制器、所述攝像頭、所述攝像頭控制器電連接。

10.根據權利要求9所述的空中與地面結合的救火機器人，其特征在于，所述空中機器人還包括：

調試顯示屏，所述調試顯示屏與所述控制器電連接，適于對所述空中機器人行駛的速度、路線進行設定；和/或，

支撐腳架，所述支撐腳架固定于所述連接臂的尾端。