[實(shí)用新型]一種具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運(yùn)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821537543.7
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN208896084U
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 莊燊;曾德懷;牛承昌;張強(qiáng);闕偉波
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 深圳市添源知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44451
• 代理人: 羅志偉

本實(shí)用新型提供了一種具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運(yùn)機(jī)器人，包括全向移動底盤、抬升機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和氣動夾持裝置，其中，所述抬升機(jī)構(gòu)固定在所述全向移動底盤上，所述抬升機(jī)構(gòu)與所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)連接，所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)與所述氣動夾持裝置連接，所述氣動夾持裝置包括夾持支架和固定在所述夾持支架上的兩個對稱設(shè)置的夾持機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)與所述夾持支架轉(zhuǎn)動連接。本實(shí)用新型的有益效果是：采用氣缸作為夾持結(jié)構(gòu)的動力元件，克服了傳統(tǒng)電動夾持結(jié)構(gòu)容易出現(xiàn)電機(jī)過載而損壞的問題，成本低；再加上抬升機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，使氣動夾持裝置具備轉(zhuǎn)動和抬升功能，可以大幅提升氣動夾持裝置的工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人，尤其涉及一種具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)

夾持結(jié)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人搬運(yùn)功能的重要部分。傳統(tǒng)的夾持結(jié)構(gòu)多是采用電機(jī)或者舵機(jī)驅(qū)動機(jī)械臂收縮夾持，電機(jī)和舵機(jī)容易因?yàn)槌睗瘢邷氐拳h(huán)境原因或是長期使用而出現(xiàn)損壞，并且電機(jī)和舵機(jī)的成本也較高。傳統(tǒng)的夾持結(jié)構(gòu)不具備轉(zhuǎn)動和抬升功能。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本實(shí)用新型提供了一種具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運(yùn)機(jī)器人，不容易損壞，并且，成本較低，具備轉(zhuǎn)動和抬升功能。

本實(shí)用新型提供了一種具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運(yùn)機(jī)器人，包括抬升機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和氣動夾持裝置，其中，所述抬升機(jī)構(gòu)與所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)連接，所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)與所述氣動夾持裝置連接，所述氣動夾持裝置包括夾持支架和固定在所述夾持支架上的兩個對稱設(shè)置的夾持機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)與所述夾持支架轉(zhuǎn)動連接，所述夾持機(jī)構(gòu)包括平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)和驅(qū)動所述平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行夾持動作的氣缸，所述平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)包括連桿、第一搖桿和第二搖桿，所述第一搖桿的兩端分別與所述連桿的中部、夾持支架鉸接，所述第二搖桿的兩端分別與所述連桿的端部、夾持支架鉸接，所述氣缸與所述第一搖桿鉸接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一搖桿兩端之間的連線與所述第二搖桿兩端之間的連線長度相等并且相平行。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動支架和固定在所述轉(zhuǎn)動支架上的兩個對稱設(shè)置的第一帶傳動機(jī)構(gòu)，所述第一帶傳動機(jī)構(gòu)包括第一同步帶、第一主動輪和第一從動輪，所述第一同步帶張緊在所述第一主動輪、第一從動輪上，所述轉(zhuǎn)動支架上設(shè)有兩個對稱設(shè)置的轉(zhuǎn)動電機(jī)，所述轉(zhuǎn)動電機(jī)與所述第一主動輪連接，所述第一主動輪與所述轉(zhuǎn)動支架轉(zhuǎn)動連接，所述第一從動輪固定在所述夾持支架上。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾持支架上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，兩個對稱設(shè)置的第一帶傳動機(jī)構(gòu)的第一從動輪分別固定在所述轉(zhuǎn)軸的兩端。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述抬升機(jī)構(gòu)包括抬升電機(jī)、抬升頂板和第二帶傳動機(jī)構(gòu)，所述第二帶傳動機(jī)構(gòu)包括第二同步帶、第二主動輪和第二從動輪，所述第二同步帶張緊在所述第二主動輪、第二從動輪上，所述抬升電機(jī)與所述第二主動輪連接，所述第二從動輪與所述抬升頂板轉(zhuǎn)動連接，所述第二同步帶與所述轉(zhuǎn)動支架固定連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述全向移動搬運(yùn)機(jī)器人還包括全向移動底盤，所述抬升電機(jī)、抬升頂板均固定在所述全向移動底盤上，所述第二主動輪與所述全向移動底盤轉(zhuǎn)動連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述全向移動底盤上設(shè)有兩個對稱設(shè)置的導(dǎo)柱，所述轉(zhuǎn)動支架上設(shè)有兩個對稱設(shè)置的直線軸承，所述直線軸承設(shè)置在所述導(dǎo)柱上。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述全向移動底盤連接有麥克納姆輪。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，兩個對稱設(shè)置的夾持機(jī)構(gòu)的氣缸連接同一氣源。

本實(shí)用新型的有益效果是：通過上述方案，采用氣缸作為夾持結(jié)構(gòu)的動力元件，克服了傳統(tǒng)電動夾持結(jié)構(gòu)容易出現(xiàn)電機(jī)過載而損壞的問題，成本低；再加上抬升機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，使氣動夾持裝置具備轉(zhuǎn)動和抬升功能，可以大幅提升氣動夾持裝置的工作效率。