[實用新型]一種具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運機器人

有效

• 申請號: 201821537543.7
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN208896084U
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 莊燊;曾德懷;牛承昌;張強;闕偉波
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 深圳市添源知識產權代理事務所(普通合伙) 44451
• 代理人: 羅志偉

1.一種具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運機器人，其特征在于：包括抬升機構、轉動機構和氣動夾持裝置，其中，所述抬升機構與所述轉動機構連接，所述轉動機構與所述氣動夾持裝置連接，所述氣動夾持裝置包括夾持支架和固定在所述夾持支架上的兩個對稱設置的夾持機構，所述轉動機構與所述夾持支架轉動連接，所述夾持機構包括平行四邊形連桿機構和驅動所述平行四邊形連桿機構進行夾持動作的氣缸，所述平行四邊形連桿機構包括連桿、第一搖桿和第二搖桿，所述第一搖桿的兩端分別與所述連桿的中部、夾持支架鉸接，所述第二搖桿的兩端分別與所述連桿的端部、夾持支架鉸接，所述氣缸與所述第一搖桿鉸接。

2.根據權利要求1所述的具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運機器人，其特征在于：所述第一搖桿兩端之間的連線與所述第二搖桿兩端之間的連線長度相等并且相平行。

3.根據權利要求1所述的具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運機器人，其特征在于：所述轉動機構包括轉動支架和固定在所述轉動支架上的兩個對稱設置的第一帶傳動機構，所述第一帶傳動機構包括第一同步帶、第一主動輪和第一從動輪，所述第一同步帶張緊在所述第一主動輪、第一從動輪上，所述轉動支架上設有兩個對稱設置的轉動電機，所述轉動電機與所述第一主動輪連接，所述第一主動輪與所述轉動支架轉動連接，所述第一從動輪固定在所述夾持支架上。

4.根據權利要求3所述的具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運機器人，其特征在于：所述夾持支架上設有轉軸，兩個對稱設置的第一帶傳動機構的第一從動輪分別固定在所述轉軸的兩端。

5.根據權利要求3所述的具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運機器人，其特征在于：所述抬升機構包括抬升電機、抬升頂板和第二帶傳動機構，所述第二帶傳動機構包括第二同步帶、第二主動輪和第二從動輪，所述第二同步帶張緊在所述第二主動輪、第二從動輪上，所述抬升電機與所述第二主動輪連接，所述第二從動輪與所述抬升頂板轉動連接，所述第二同步帶與所述轉動支架固定連接。

6.根據權利要求5所述的具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運機器人，其特征在于：所述全向移動搬運機器人還包括全向移動底盤，所述抬升電機、抬升頂板均固定在所述全向移動底盤上，所述第二主動輪與所述全向移動底盤轉動連接。

7.根據權利要求6所述的具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運機器人，其特征在于：所述全向移動底盤上設有兩個對稱設置的導柱，所述轉動支架上設有兩個對稱設置的直線軸承，所述直線軸承設置在所述導柱上。

8.根據權利要求6所述的具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運機器人，其特征在于：所述全向移動底盤連接有麥克納姆輪。

9.根據權利要求1所述的具有可升降的氣動夾持裝置的全向移動搬運機器人，其特征在于：兩個對稱設置的夾持機構的氣缸連接同一氣源。