[實用新型]一種機器人關節驅動裝置

有效

• 申請號: 201821536610.3
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN208778595U
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 何鋒
• 申請（專利權）人: 廣州煌牌自動設備有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/08;B25J17/00
• 代理公司: 廣州駿思知識產權代理有限公司 44425
• 代理人: 潘桂生

本實用新型涉及一種機器人關節驅動裝置，包括外殼減速機組件和電機組件，其中，所述減速機組件包括輸出座、輸出齒輪、固定齒輪、行星齒輪和行星座，所述電機組件包括動子和定子。所述輸出座、行星座和動子的內部依次連通，在連接安裝時電線可以從內部通過，可節省外殼的空間，使其結構更加緊湊，電線不易纏繞。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種機器人關節驅動裝置。

背景技術

隨著社會的進步和經濟的發展，機器人已廣泛的應用于各行各業中，尤其是應用于工業中，機器人可自動裝配、噴漆、搬運、焊接等，通過機器人代替人工操作，提高了工作的效率以及精準度。機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成，其中的運動副常稱為關節，關節個數通常即為機器人的自由度數。

目前部分機器人關節的動力部件是用電機帶減速器，走線是在這兩個部件外的外殼內部，這種走線會占用外殼內部的空間，關節轉動的時候電線要繞過電機和減速器容易造成電線打結繞到一起。

實用新型內容

基于此，本實用新型的目的在于，提出一種機器人關節驅動裝置，解決了現有技術中機器人關節的驅動部件走線占用空間、容易打結的技術問題，達到了可從電機及減速機內部走線，電線不易纏繞的技術效果。

一種機器人關節驅動裝置，包括外殼、減速機組件和電機組件；

所述減速機組件包括：

輸出座，通過第一軸承可轉動設置在所述外殼中，所述輸出座的軸心開設有軸向的通道；

輸出齒輪，為內齒輪，與所述輸出座固接，并且與所述輸出座同軸設置；

固定齒輪，為內齒輪，與所述輸出齒輪同軸設置在所述外殼中，且與所述輸出齒輪相鄰設置，所述固定齒輪與所述輸出齒輪具有齒數差；

行星架，通過第二軸承可轉動地設置在所述外殼中，其與所述輸出座同軸設置；所述行星架的軸心開設有通孔，與所述輸出座的通道連通；所述行星架還具有與所述輸出座不同軸的偏心部；

行星齒輪，通過第三軸承可轉動地套設在所述偏心部上，分別與所述輸出齒輪和固定齒輪嚙合；

所述電機組件包括：

動子，與所述行星架固接，其軸心中空，與所述行星架的通孔連通；

定子，與所外殼固接，包圍著所述動子。

作為上述機器人關節驅動裝置的進一步改進，所述固定齒輪為變位齒輪。

作為上述機器人關節驅動裝置的進一步改進，所述輸出座的包括一固定軸，所述固定軸從所述輸出座的軸心向所述行星架的方向伸出，所述行星架通過所述第二軸承安裝在所述固定軸上；所述固定軸開設有所述通道。

作為上述機器人關節驅動裝置的進一步改進，所述輸出齒輪的齒數少于所述固定齒輪的齒數。

作為上述機器人關節驅動裝置的進一步改進，所述輸出齒輪與所述固定齒輪的齒數差為一。

作為上述機器人關節驅動裝置的進一步改進，所述第一軸承為交叉軸承。

作為上述機器人關節驅動裝置的進一步改進，所述第二軸承和第三軸承為球軸承。

相比于現有技術，本實用新型所述的機器人關節驅動裝置至少具有如下技術效果：

1、本實用新型中所述輸出座、行星座和動子的內部依次連通，在連接安裝時電線可以從內部通過，可節省外殼的空間，使其結構更加緊湊，電線不易纏繞。

2、本實用新型中的所述行星齒輪齒輪與所述固定齒輪和輸出齒輪同時嚙合，達到了結構簡單緊湊、傳動比大的技術效果。