[實(shí)用新型]一種機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821536610.3
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN208778595U
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州煌牌自動(dòng)設(shè)備有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/08;B25J17/00
• 代理公司: 廣州駿思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44425
• 代理人: 潘桂生

1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：包括外殼、減速機(jī)組件和電機(jī)組件；

所述減速機(jī)組件包括：

輸出座，通過第一軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述外殼中，所述輸出座的軸心開設(shè)有軸向的通道；

輸出齒輪，為內(nèi)齒輪，與所述輸出座固接，并且與所述輸出座同軸設(shè)置；

固定齒輪，為內(nèi)齒輪，與所述輸出齒輪同軸設(shè)置在所述外殼中，且與所述輸出齒輪相鄰設(shè)置，所述固定齒輪與所述輸出齒輪具有齒數(shù)差；

行星架，通過第二軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述外殼中，其與所述輸出座同軸設(shè)置；所述行星架的軸心開設(shè)有通孔，與所述輸出座的通道連通；所述行星架還具有與所述輸出座不同軸的偏心部；

行星齒輪，通過第三軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)在所述偏心部上，分別與所述輸出齒輪和固定齒輪嚙合；

所述電機(jī)組件包括：

動(dòng)子，與所述行星架固接，其軸心中空，與所述行星架的通孔連通；

定子，與所外殼固接，包圍著所述動(dòng)子。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述固定齒輪為變位齒輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述輸出座的包括一固定軸，所述固定軸從所述輸出座的軸心向所述行星架的方向伸出，所述行星架通過所述第二軸承安裝在所述固定軸上；所述固定軸開設(shè)有所述通道。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述輸出齒輪的齒數(shù)少于所述固定齒輪的齒數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述輸出齒輪與所述固定齒輪的齒數(shù)差為一。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述第一軸承為交叉軸承。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述第二軸承和第三軸承為球軸承。