[實(shí)用新型]端拾器及揀選機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821534239.7
• 申請(qǐng)日: 2018-09-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208930292U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李顯菲;鄭子嫣;何志龍;王祥龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06
• 代理公司: 北京律智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 袁禮君;闞梓瑄

本實(shí)用新型提供一種端拾器和包括該端拾器的揀選機(jī)器人，端拾器包括：氣缸，具有可伸縮的活塞桿，所述活塞桿沿第一方向伸縮；柔性氣管，沿所述第一方向延伸，所述柔性氣管的第一端與所述氣缸固定，所述柔性氣管的第二端連通真空吸盤；彈性件，可彎曲地彈性連接所述活塞桿和所述真空吸盤，所述彈性件能沿所述第一方向伸縮形變，和偏離所述第一方向彎曲形變。本實(shí)用新型通過(guò)氣缸快速作用節(jié)省行程時(shí)間，提高揀選效率，通過(guò)彈性件實(shí)現(xiàn)真空吸盤與氣缸的柔性連接，方便不同角度的揀選。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及物流技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種端拾器及包括該端拾器的揀選機(jī)器人。

背景技術(shù)

在物流行業(yè)，越來(lái)越多地使用揀選機(jī)器人，如六軸機(jī)器人代替人工對(duì)貨箱內(nèi)的小件產(chǎn)品進(jìn)行揀選。在六軸機(jī)器人進(jìn)箱揀選的使用中發(fā)現(xiàn)，由于小件產(chǎn)品比較輕，且貨箱較深，六軸機(jī)器人伸入貨箱揀選非常不便。

因此，在六軸機(jī)器人末端安裝加長(zhǎng)版的端拾器進(jìn)行揀選。為了適應(yīng)貨箱的縱深，端拾器的連接桿通常比較長(zhǎng)，這樣雖然能伸入貨箱內(nèi)部，但導(dǎo)致揀選過(guò)程中六軸機(jī)器人的行程較長(zhǎng)。初步統(tǒng)計(jì)，目前六軸機(jī)器人揀選一次大約需要7s，其中六軸運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)端拾器伸入貨箱內(nèi)部花費(fèi)了較長(zhǎng)時(shí)間，影響了揀選節(jié)拍。

另外，由于連接桿是剛性的，對(duì)于貨箱內(nèi)一些因震動(dòng)發(fā)生傾斜的產(chǎn)品，端拾器無(wú)法很好地吸附，揀選效果不理想。

需要說(shuō)明的是，在上述背景技術(shù)部分公開(kāi)的信息僅用于加強(qiáng)對(duì)本申請(qǐng)的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

實(shí)用新型內(nèi)容

鑒此，本實(shí)用新型提供一種端拾器及包括該端拾器的揀選機(jī)器人，解決現(xiàn)有技術(shù)中揀選效率低，和無(wú)法揀選傾斜產(chǎn)品的問(wèn)題。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供一種端拾器，所述端拾器包括：氣缸，具有可伸縮的活塞桿，所述活塞桿沿第一方向伸縮；柔性氣管，沿所述第一方向延伸，所述柔性氣管的第一端與所述氣缸固定，所述柔性氣管的第二端連通真空吸盤；彈性件，可彎曲地彈性連接所述活塞桿和所述真空吸盤，所述彈性件能沿所述第一方向伸縮形變，和偏離所述第一方向彎曲形變。

優(yōu)選地，上述的端拾器中，所述真空吸盤通過(guò)一第一連接件限位于所述彈性件的端部，所述彈性件與所述真空吸盤之間具有第一間距。

優(yōu)選地，上述的端拾器中，所述柔性氣管的第一端通過(guò)一第二連接件與所述氣缸固定，所述柔性氣管的第一端與所述氣缸之間具有第二間距。

優(yōu)選地，上述的端拾器中，所述第一間距大于所述第二間距。

優(yōu)選地，上述的端拾器中，所述第一連接件沿第二方向延伸，所述第二方向與所述第一方向垂直。

優(yōu)選地，上述的端拾器中，所述柔性氣管螺旋纏繞于所述氣缸的外壁。

優(yōu)選地，上述的端拾器還包括：真空發(fā)生器，與所述柔性氣管的第一端連通，所述真空發(fā)生器對(duì)所述真空吸盤抽真空。

優(yōu)選地，上述的端拾器中，所述彈性件為一根或多根壓縮彈簧。

優(yōu)選地，上述的端拾器中，所述柔性氣管為螺旋氣管。

根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)方面，提供一種揀選機(jī)器人，所述揀選機(jī)器人包括上述的端拾器。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果在于：

通過(guò)氣缸的可伸縮活塞桿，實(shí)現(xiàn)氣缸與真空吸盤之間可伸縮地剛性連接，由氣缸帶動(dòng)真空吸盤在第一方向上精準(zhǔn)地移動(dòng)；且氣缸的作用速度快，能節(jié)省揀選行程時(shí)間，提高揀選效率；

通過(guò)彈性件，實(shí)現(xiàn)真空吸盤與氣缸之間可彎折地柔性連接，方便真空吸盤吸取不同角度的傾斜產(chǎn)品，使端拾器和揀選機(jī)器人適應(yīng)各種場(chǎng)景的揀選；且彈性件在真空吸盤吸取時(shí)起到緩沖作用，提高揀選的可靠性。