[實(shí)用新型]一種可自動(dòng)停靠的手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821533666.3
• 申請(qǐng)日: 2018-09-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209301316U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉立新;王凡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市聚焦醫(yī)療機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B17/32
• 代理公司: 深圳市中科創(chuàng)為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 彭西洋;蘇芳

本實(shí)用新型公開(kāi)一種可自動(dòng)停靠的手術(shù)機(jī)器人，U型導(dǎo)向架安裝于底座的一端頂部，且U型的第一豎端靠近底座中部，第二豎端靠近底座端部布置，第一豎端的高度小于第二豎端的高度；刀頭伸縮驅(qū)動(dòng)裝置包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)；直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)刀頭連接桿帶動(dòng)刀頭沿底座的長(zhǎng)度方向移動(dòng)；刀頭拆裝裝置布置于U型導(dǎo)向架的第二豎端外側(cè)，用于夾緊或松開(kāi)刀頭；若干底座驅(qū)動(dòng)裝置分布于底座的底部，底座驅(qū)動(dòng)裝置包括吸嘴支撐機(jī)構(gòu)、萬(wàn)向輪；萬(wàn)向輪用于帶動(dòng)底座移動(dòng)；吸嘴支撐機(jī)構(gòu)包括吸嘴驅(qū)動(dòng)氣缸、吸嘴；吸嘴驅(qū)動(dòng)氣缸用于驅(qū)動(dòng)吸嘴伸出將萬(wàn)向輪懸空實(shí)現(xiàn)停靠。本實(shí)用新型可靈活移動(dòng)及全自動(dòng)停靠，并可自動(dòng)拆裝刀頭，避免造成人員誤傷。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可自動(dòng)停靠的手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

手術(shù)機(jī)器人是機(jī)器人行業(yè)中的發(fā)展高端，也是醫(yī)療機(jī)器人系列中技術(shù)含量最高，結(jié)構(gòu)最為復(fù)雜，科技挑戰(zhàn)性最為尖端的領(lǐng)域。其涵蓋了機(jī)械電子、機(jī)器人學(xué)、機(jī)器視覺(jué)與控制技術(shù)等一系列復(fù)合型科學(xué)技術(shù)結(jié)合。現(xiàn)有的手術(shù)機(jī)器人占用了大量的手術(shù)室空間，不能靈活移動(dòng)或停靠，很多時(shí)候會(huì)影響醫(yī)生的工作效率。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種可自動(dòng)停靠的手術(shù)機(jī)器人，可靈活移動(dòng)及全自動(dòng)停靠，并可自動(dòng)拆裝刀頭，避免造成人員誤傷。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用以下技術(shù)方案：

一種可自動(dòng)停靠的手術(shù)機(jī)器人，包括U型導(dǎo)向架、底座、刀頭伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、刀頭連接桿、刀頭、刀頭拆裝裝置、若干底座驅(qū)動(dòng)裝置；所述U型導(dǎo)向架安裝于底座的一端頂部，且U型的第一豎端靠近底座中部，第二豎端靠近底座端部布置，第一豎端的高度小于第二豎端的高度；所述刀頭伸縮驅(qū)動(dòng)裝置包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述刀頭連接桿的一端經(jīng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，另一端穿過(guò)U型導(dǎo)向架的第二豎端后與刀頭可拆卸式連接；所述直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)刀頭連接桿帶動(dòng)刀頭沿底座的長(zhǎng)度方向移動(dòng)；所述刀頭拆裝裝置布置于U型導(dǎo)向架的第二豎端外側(cè)，用于夾緊或松開(kāi)刀頭；所述若干底座驅(qū)動(dòng)裝置分布于底座的底部，底座驅(qū)動(dòng)裝置包括吸嘴支撐機(jī)構(gòu)、萬(wàn)向輪；所述萬(wàn)向輪用于帶動(dòng)底座移動(dòng)；所述吸嘴支撐機(jī)構(gòu)包括吸嘴驅(qū)動(dòng)氣缸、吸嘴；所述吸嘴驅(qū)動(dòng)氣缸用于驅(qū)動(dòng)吸嘴伸出將萬(wàn)向輪懸空實(shí)現(xiàn)停靠。

較佳地，所述底座驅(qū)動(dòng)裝置還包括腳架；所述腳架的上端固設(shè)于底座的底部，下端的一側(cè)安裝萬(wàn)向輪；所述腳架內(nèi)設(shè)有空腔，吸嘴驅(qū)動(dòng)氣缸容納于該空腔；所述腳架的底部設(shè)有開(kāi)口，吸嘴驅(qū)動(dòng)氣缸用于吸嘴經(jīng)該開(kāi)口進(jìn)出空腔；所述腳架的底部最低位高于萬(wàn)向輪的底部最低位；所述萬(wàn)向輪的底部最低位高于吸嘴最大行程時(shí)的底部最低位。

較佳地，所述底座驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置為四個(gè)，分別設(shè)于底座的四角底部。

較佳地，所述刀頭伸縮驅(qū)動(dòng)裝置還包括直線導(dǎo)軌、L型連接塊、滑塊、絲桿；所述直線導(dǎo)軌沿底座的長(zhǎng)度方向平行布置于底座頂部，L型連接塊的橫端經(jīng)滑塊與直線導(dǎo)軌滑動(dòng)連接；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)均安裝于L型連接塊的豎端內(nèi)側(cè)，且旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)位于直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)的上方；所述絲桿的一端固定于U型導(dǎo)向架的第一豎端，絲桿平行于直線導(dǎo)軌布置，且穿過(guò)L型連接塊的豎端及直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)布置；所述直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)刀頭連接桿經(jīng)絲桿、直線導(dǎo)軌、滑塊做直線運(yùn)動(dòng)。

較佳地，所述刀頭拆裝裝置包括伸縮驅(qū)動(dòng)氣缸、夾爪氣缸、夾爪；所述伸縮驅(qū)動(dòng)氣缸用于驅(qū)動(dòng)夾爪靠近或遠(yuǎn)離刀頭；所述夾爪氣缸用于驅(qū)動(dòng)夾爪夾緊或松開(kāi)刀頭。

較佳地，所述手術(shù)機(jī)器人還包括主控制器、防撞傳感器；所述防撞傳感器安裝于U型導(dǎo)向架的第一豎端附近，用于感應(yīng)L型連接塊與U型導(dǎo)向架第一豎端的距離，并將感應(yīng)信號(hào)回傳至主控制器以控制直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作。

較佳地，所述主控制器安裝于底座的遠(yuǎn)離U型導(dǎo)向架的一端。

較佳地，所述刀頭與刀頭連接桿設(shè)為螺紋連接。

較佳地，所述U型導(dǎo)向架的U型橫端頂部開(kāi)設(shè)有刀頭收納腔，刀頭收納腔頂部設(shè)有開(kāi)合蓋。