[實用新型]一種可自動停靠的手術機器人

有效

• 申請號: 201821533666.3
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN209301316U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 葉立新;王凡
• 申請（專利權）人: 深圳市聚焦醫療機器人科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/32
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 彭西洋;蘇芳

1.一種可自動停靠的手術機器人，其特征在于，包括U型導向架、底座、刀頭伸縮驅動裝置、刀頭連接桿、刀頭、刀頭拆裝裝置、若干底座驅動裝置；所述U型導向架安裝于底座的一端頂部，且U型的第一豎端靠近底座中部，第二豎端靠近底座端部布置，第一豎端的高度小于第二豎端的高度；所述刀頭伸縮驅動裝置包括旋轉驅動電機、直線驅動電機；所述刀頭連接桿的一端經旋轉驅動電機驅動旋轉，另一端穿過U型導向架的第二豎端后與刀頭可拆卸式連接；所述直線驅動電機用于驅動刀頭連接桿帶動刀頭沿底座的長度方向移動；所述刀頭拆裝裝置布置于U型導向架的第二豎端外側，用于夾緊或松開刀頭；所述若干底座驅動裝置分布于底座的底部，底座驅動裝置包括吸嘴支撐機構、萬向輪；所述萬向輪用于帶動底座移動；所述吸嘴支撐機構包括吸嘴驅動氣缸、吸嘴；所述吸嘴驅動氣缸用于驅動吸嘴伸出將萬向輪懸空實現停靠。

2.根據權利要求1所述的可自動停靠的手術機器人，其特征在于，所述底座驅動裝置還包括腳架；所述腳架的上端固設于底座的底部，下端的一側安裝萬向輪；所述腳架內設有空腔，吸嘴驅動氣缸容納于該空腔；所述腳架的底部設有開口，吸嘴驅動氣缸用于吸嘴經該開口進出空腔；所述腳架的底部最低位高于萬向輪的底部最低位；所述萬向輪的底部最低位高于吸嘴最大行程時的底部最低位。

3.根據權利要求2所述的可自動停靠的手術機器人，其特征在于，所述底座驅動裝置設置為四個，分別設于底座的四角底部。

4.根據權利要求1所述的可自動停靠的手術機器人，其特征在于，所述刀頭伸縮驅動裝置還包括直線導軌、L型連接塊、滑塊、絲桿；所述直線導軌沿底座的長度方向平行布置于底座頂部，L型連接塊的橫端經滑塊與直線導軌滑動連接；所述旋轉驅動電機、直線驅動電機均安裝于L型連接塊的豎端內側，且旋轉驅動電機位于直線驅動電機的上方；所述絲桿的一端固定于U型導向架的第一豎端，絲桿平行于直線導軌布置，且穿過L型連接塊的豎端及直線驅動電機布置；所述直線驅動電機用于驅動刀頭連接桿經絲桿、直線導軌、滑塊做直線運動。

5.根據權利要求1所述的可自動停靠的手術機器人，其特征在于，所述刀頭拆裝裝置包括伸縮驅動氣缸、夾爪氣缸、夾爪；所述伸縮驅動氣缸用于驅動夾爪靠近或遠離刀頭；所述夾爪氣缸用于驅動夾爪夾緊或松開刀頭。

6.根據權利要求4所述的可自動停靠的手術機器人，其特征在于，所述手術機器人還包括主控制器、防撞傳感器；所述防撞傳感器安裝于U型導向架的第一豎端附近，用于感應L型連接塊與U型導向架第一豎端的距離，并將感應信號回傳至主控制器以控制直線驅動電機工作。

7.根據權利要求6所述的可自動停靠的手術機器人，其特征在于，所述主控制器安裝于底座的遠離U型導向架的一端。

8.根據權利要求1所述的可自動停靠的手術機器人，其特征在于，所述刀頭與刀頭連接桿設為螺紋連接。

9.根據權利要求1所述的可自動停靠的手術機器人，其特征在于，所述U型導向架的U型橫端頂部開設有刀頭收納腔，刀頭收納腔頂部設有開合蓋。