[實(shí)用新型]一種基于可調(diào)等腰梯形的行走結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821532940.5
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN208793904U
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣志毅;丁瑞敏;何西平;王沁;田軍委
• 申請（專利權(quán)）人: 西安工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L101/12
• 代理公司: 無錫松禾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32316
• 代理人: 花修洋

本實(shí)用新型提供了一種基于可調(diào)等腰梯形的行走結(jié)構(gòu)，包括水平車架，所述水平車架下側(cè)設(shè)置有前后設(shè)置的兩行走單元；所述行走單元包括同軸心設(shè)置的左行走輪和右行走輪，所述左行走輪和右行走輪之間設(shè)置有左輪電機(jī)和右輪電機(jī)，所述左輪電機(jī)通過左聯(lián)軸器與所述左行走輪驅(qū)動連接，所述右輪電機(jī)通過右聯(lián)軸器與所述右行走輪驅(qū)動連接；既可以調(diào)節(jié)其高度，又保證了其結(jié)構(gòu)穩(wěn)固性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于行走機(jī)器領(lǐng)域，尤其涉及一種基于可調(diào)等腰梯形的行走結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

部分設(shè)備的行走單元在工作前需要調(diào)節(jié)行走單元的高度，而且還要保證足夠的結(jié)構(gòu)穩(wěn)固性，管道機(jī)器人清洗不同管徑的管道時(shí)，需要預(yù)先調(diào)整行走單元的高度，而能調(diào)節(jié)高度的設(shè)備往往其結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性不強(qiáng)。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型提供一種既能調(diào)節(jié)行走單元的高度，又能提高其結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的一種基于可調(diào)等腰梯形的行走結(jié)構(gòu)。

技術(shù)方案：為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的一種基于可調(diào)等腰梯形的行走結(jié)構(gòu)，包括行走單元，所述行走單元包括同軸心設(shè)置的左行走輪和右行走輪，所述左行走輪和右行走輪之間設(shè)置有左輪電機(jī)和右輪電機(jī)，所述左輪電機(jī)通過左聯(lián)軸器與所述左行走輪驅(qū)動連接，所述右輪電機(jī)通過右聯(lián)軸器與所述右行走輪驅(qū)動連接；

所述左輪電機(jī)和右輪電機(jī)的上側(cè)分別安裝有第一鉸接頭和第二鉸接頭；所述左輪電機(jī)和右輪電機(jī)的上方設(shè)置有固定橫梁，所述固定橫梁的下側(cè)左右兩端分別設(shè)置有第三鉸接頭和第四鉸接頭；

所述第一鉸接頭與所述第三鉸接頭之間通過一對左連桿鉸接連接；所述第二鉸接頭與所述第四鉸接頭之間通過一對右連桿鉸接連接；所述固定橫梁通過鎖緊螺栓鎖緊在所述水平車架底部；

所述左輪電機(jī)的機(jī)殼遠(yuǎn)離左行走輪的一端固定設(shè)置有至少兩根左螺紋桿，所述右輪電機(jī)的機(jī)殼遠(yuǎn)離右行走輪的一端固定設(shè)置有至少兩根右螺紋桿，且各左螺紋桿分別同軸心對應(yīng)各右螺紋桿；各所述右螺紋桿與各所述左螺紋桿的螺紋旋向相反；

還包括內(nèi)螺紋筒，所述內(nèi)螺紋筒的左端內(nèi)螺紋連接所對應(yīng)的左螺紋桿的末端，所述內(nèi)螺紋筒的右端內(nèi)螺紋連接所對應(yīng)的右螺紋桿末端。

進(jìn)一步的，所述左輪電機(jī)、右輪電機(jī)、各左螺紋桿、內(nèi)螺紋筒和各右螺紋桿所形成的整體為A；所述左連桿為B；所述右連桿為C；所述固定橫梁為D；

A、B、C、D構(gòu)成結(jié)構(gòu)形成相互鉸接的等腰梯形；其中B、C分別為該等腰梯形的腰，D、A分別為該等腰梯形的上下底邊。

有益效果：本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡單，等腰梯形的穩(wěn)定行走單元結(jié)構(gòu)，并且實(shí)現(xiàn)了調(diào)節(jié)高度，在一個(gè)行走單元中，必須同步旋轉(zhuǎn)各內(nèi)螺紋筒才能實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)A的長度，因而在機(jī)器人自行運(yùn)行過程中各內(nèi)螺紋筒不易發(fā)生松動的情況。

附圖說明

附圖1為水平車架結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為行走單元第一結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3為行走單元第二結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖4為噴水單元結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖5為本裝置整體結(jié)構(gòu)第一示意圖；

附圖6為本裝置整體結(jié)構(gòu)第二示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作更進(jìn)一步的說明。

為了更好的說明本方案的技術(shù)效果，本方案結(jié)合管道清洗機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行本方案的說明，當(dāng)該行走單元并不限于管道機(jī)器人領(lǐng)域；