[實(shí)用新型]一種高精度管道爬行器定位裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821526665.6
• 申請(qǐng)日: 2018-09-19
• 公開（公告）號(hào): CN208984557U
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李運(yùn)鍵;王浩宇;谷偉;劉長(zhǎng)山;戴文峰;王翔;徐浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川迪派銳科技有限公司
• 主分類號(hào): G01N23/18
• 分類號(hào): G01N23/18;G05B19/042
• 代理公司: 成都誠(chéng)中致達(dá)專利代理有限公司 51280
• 代理人: 曹宇杰

本實(shí)用新型公開了一種高精度管道爬行器定位裝置，包括磁指令源、漏磁傳感器、調(diào)理電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、嵌入式微處理器，所述磁指令源包括一前一后設(shè)置于管道外壁上的第一磁控器和第二磁控器，第一磁控器和第二磁控器發(fā)出的低頻交變磁場(chǎng)的頻率有差異；所述漏磁傳感器、調(diào)理電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、嵌入式微處理器設(shè)于管道爬行器上。本實(shí)用新型利用兩個(gè)磁控器組合，爬行器開始可以以較快的速度爬行，當(dāng)爬行到第一磁控器位置時(shí)，第一磁控器使高速爬行的爬行器速度降低，當(dāng)爬行到第而磁控器位置時(shí)，第二磁控器則使爬行器在準(zhǔn)確的位置上停止，解決了既要提高速度，又要提高定位精度的矛盾。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種定位裝置，具體涉及一種高精度管道爬行器定位裝置。

背景技術(shù)

油、氣管道是石油、天然氣等能源遠(yuǎn)距離輸送的重要載體。長(zhǎng)輸送管道是由多根鋼制管道焊接而成的，管道間焊縫的焊接質(zhì)量對(duì)整體輸送管道的質(zhì)量和安全至關(guān)重要。目前，通常采用管道爬行器攜帶X射線機(jī)進(jìn)入管道內(nèi)部，對(duì)管道焊縫進(jìn)行X光拍照，進(jìn)而對(duì)管道焊縫焊接質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)。攜帶X射線機(jī)的爬行器需要在管道焊縫處停止以便進(jìn)行X射線曝光操作，即需要對(duì)待檢測(cè)的管道位置進(jìn)行準(zhǔn)確定位。目前，管道爬行器控制及定位方法主要有伽馬放射源定位方式和磁介質(zhì)定位方式。伽馬放射源在使用、保管運(yùn)輸都存在一定的危險(xiǎn)性，磁介質(zhì)定位方式具有操作簡(jiǎn)單可靠的優(yōu)點(diǎn)，后來居上得到較廣泛的應(yīng)用。

但是，在實(shí)際使用中，這種定位方式經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)定位不準(zhǔn)確的現(xiàn)象。我們知道，造成爬行器定位不準(zhǔn)的主要原因與爬行器速度、爬行器啟停響應(yīng)時(shí)間以及管道壁厚、爬行器磁接收器與管壁頂部距離有關(guān)。當(dāng)其它參數(shù)不變的前提下，爬行器定位誤差主要與爬行器行進(jìn)速度有關(guān)：速度越快，定位誤差越大；反之定位精度就高。因此，為了提高定位精度就必須降低爬行器的速度，如此一來會(huì)大大降低檢測(cè)效率。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型針對(duì)上述問題，設(shè)計(jì)一種既可以保證爬行速度，又可以保證定位精度的管道爬行器定位裝置。

本實(shí)用新型是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種高精度管道爬行器定位裝置，包括磁指令源、漏磁傳感器、調(diào)理電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、嵌入式微處理器，其特征在于：

所述磁指令源包括第一磁控器和第二磁控器，所述第一磁控器和第二磁控器一前一后的設(shè)置于管道外壁上；

所述第一磁控器和第二磁控器用于發(fā)出低頻交變磁場(chǎng)以透過待檢測(cè)的管壁在管道內(nèi)壁產(chǎn)生漏磁信號(hào)，第一磁控器和第二磁控器發(fā)出的低頻交變磁場(chǎng)的頻率有差異；

所述漏磁傳感器設(shè)置于管道爬行器上，用于檢測(cè)第一磁控器和第二磁控器發(fā)出的漏磁信號(hào)；

所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器設(shè)置于管道爬行器上，所述漏磁傳感器通過調(diào)理電路與模數(shù)轉(zhuǎn)換器連接；

所述嵌入式微處理器設(shè)置于管道爬行器上，嵌入式微處理器與模數(shù)轉(zhuǎn)換器連接；

所述嵌入式微處理器用于對(duì)管道爬行器發(fā)出減速指令或停止指令。

進(jìn)一步地，管道爬行器上還設(shè)有無線收發(fā)模塊，所述無線收發(fā)模塊與嵌入式微處理器連接。

進(jìn)一步地，管道口設(shè)有控制機(jī)，必要時(shí)控制機(jī)通過定向天線與無線收發(fā)模塊進(jìn)行通訊，向管道爬行器發(fā)出降低的速度值的信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述調(diào)理電路包括依次連接的信號(hào)放大器、濾波整形器，所述濾波整形器與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

1、本實(shí)用新型利用兩個(gè)磁控器組合，爬行器開始可以以較快的速度爬行，當(dāng)爬行到第一磁控器位置時(shí)，第一個(gè)磁控器使高速爬行的爬行器速度降低，第二個(gè)磁控器使爬行器在準(zhǔn)確的位置上停止，這樣就解決了既要提高速度，又要提高定位精度的矛盾。

2、兩個(gè)磁控器發(fā)射的低頻交流磁場(chǎng)的信號(hào)頻率有一定差異，可以使爬行器內(nèi)的微處理器正確識(shí)別指令，有效提高系統(tǒng)抗干擾能力和工作可靠性。