[實用新型]一種載人式爬桿機器人

有效

• 申請號: 201821509342.6
• 申請日: 2018-09-16
• 公開（公告）號: CN208827980U
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 周伯順
• 申請（專利權）人: 周伯順
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供一種載人式爬桿機器人，包括固定部分機架，活動部分機架，其特征在于：固定部分機架和活動部分機架之間的距離能夠主動調節，固定部分機架和活動部分機架上滑動安裝有獨立驅動單元，獨立驅動單元具有獨立的驅動機構和轉向機構，固定部分機架和活動部分機架活動連接，獨立驅動單元在固定部分機架和活動部分機架上的位置根據桿直徑的變化而自動調節，獨立驅動單元具備在桿上轉向的能力，能夠實現機器人在桿上的水平轉動，方便了工人在桿上施工維修。

技術領域

本實用新型涉及爬桿技術領域，特別涉及一種載人式爬桿機器人。

背景技術

目前在電力建設和維修中大部分爬桿工作都是由電力工人通過腳扣攀爬完成的，這項工作不僅勞動強度大且危險程度高，每年都會有很多電力工人因為從電桿上掉落而受傷，目前市場上有一部分爬桿設備，大體上可以分為夾爪式、輪式等，但大都結構簡單，功能單一，有的不能根據電桿直徑變化自動調整驅動輪位置，有的不能實現爬桿設備圍繞電桿旋轉，如申請號為2016105748431的一項實用新型專利公開了《一種爬桿機器人》，通過滾珠絲杠對電線桿產生夾緊力，具備兩個主動輪和兩個從動輪，但是其輪軸方向不能改變，因此不能夠在桿上轉向。申請號為2015110342050公開了《一種輪式爬桿機器人》，其驅動輪采用瑞典輪的技術方案實現轉向，這種輪機構復雜，價格昂貴，不適合大范圍應用，且其表面凹凸不平，運轉時不夠平順。電力工人需要在電桿上進行兩個方向上的運動，第一個就是垂直上下，第二個就是水平旋轉，只有實現這兩個運動的結合，才能使電力工人在電桿上任意調整位置和方向。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型提供一種載人式爬桿機器人，其獨立驅動單元在機架上的位置跟隨桿的直徑變化而變化，使驅動輪與桿的接觸位置保持最佳狀態，獨立驅動單元具備在桿上轉向的能力，能夠實現機器人在桿上的水平轉動，方便了工人在桿上施工維修。

本實用新型所使用的技術方案是：一種載人式爬桿機器人，包括固定部分機架，活動部分機架，其特征在于：固定部分機架和活動部分機架之間的距離能夠主動調節，固定部分機架和活動部分機架上滑動安裝有獨立驅動單元，獨立驅動單元具有獨立的驅動機構和轉向機構，固定部分機架和活動部分機架活動連接，獨立驅動單元在固定部分機架和活動部分機架上的位置根據桿直徑的變化而自動調節。

進一步地，所述的固定部分機架包括結構件A、連接件A、結構件B、連接件B、滑塊B、連接件E、結構件C、連接件G、滑輪C、絲杠、結構件D、電機B、導向軸、鋼絲繩B、連接件H、導軌B、壓縮彈簧，所述的結構件A、結構件B、結構件C依次從下到上安裝，結構件A和結構件B左端部通過連接件A連接，結構件B和結構件C左端部通過連接件B連接，結構件A、結構件B、結構件C的中部位置通過連接件E連接，右部通過連接件F連接，所述的滑輪C通過一根長軸和若干支撐件轉動安裝在連接件F側面，滑輪C與該長軸固定連接，該長軸上還固定安裝有滑輪B，連接件F上安裝有連接件G，連接件G外側安裝有導軌B，導軌B的前端通過連接件H轉動安裝有滑輪B，該滑輪B與前述長軸上的滑輪B通過鋼絲繩B形成一個封閉的傳動鏈，該傳動鏈與活動部分機架相連；連接件G的內側滑動安裝有兩根導向軸，導向軸后部固定安裝有結構件D，結構件D后部固定安裝有電機B，電機B的電機軸通過彈性聯軸器與絲杠連接，絲杠與活動部分機架上的連接件K上的絲杠螺母配合；壓縮彈簧套在絲杠上并位于連接件G和結構件D之間，連接件G上方固定安裝有連接板，連接板下方連接行程開關A和行程開關B，兩個行程開關的觸點關于上部的導向軸前端撥片一前一后布置；所述結構件B、結構件C上設有掛載接口，所述的掛載接口用于掛載座位、機械臂或其它工作設備；所述的結構件C內側對稱共安裝有兩個導軌A，導軌A前端安裝有滑塊B、滑塊B前端設有導向輪，滑塊B后部安裝有連接件C，所述的結構件B下方對稱共安裝有兩根光軸，光軸通過支撐座固定，在結構件A上端面與兩根光軸對應處共設有兩個長槽；