[實用新型]一種六自由度運料機器人

有效

• 申請號: 201821501568.1
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN208729817U
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 段彩云;朱耀明
• 申請（專利權）人: 山東商務職業學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 重慶萃智邦成專利代理事務所(普通合伙) 50231
• 代理人: 竺棟

本實用新型公開了一種六自由度運料機器人，屬于機器人技術領域，包括本體結構和機械手，機械手又包括殼體，殼體上安裝有第五伺服電機，殼體內安裝有傳動機構，傳動機構連接有夾爪，其中每個夾爪的前端開設有凹槽，凹槽的底部連接有導電塊，導電塊上連接導電凸塊，導電塊側壁上連接有導電環，凹槽內滑動連接有金屬夾塊，金屬夾塊與導電塊之間連接有絕緣彈簧，金屬夾塊上連接有導電桿，導電桿插入導電環中，夾爪前端連接有環形液囊，環形液囊內裝有介電微粒與絕緣液體的混合液，環形液囊內設置有電極板，環形液囊通過第一液管連接有正反轉水泵。本實用新型在夾持不規則的金屬物品時，夾爪與金屬物品貼合較好，從而避免將不規則的金屬物品夾壞。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種六自由度運料機器人。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

在現今的生活上，科技日新月益的進展之下，機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累。機械手臂的應用也將會越來越廣泛，機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。

機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數，自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

現有的機械手在夾持不規則的金屬物品時，由于形狀不規則，在夾持時，夾爪容易將物品夾壞，為了解決該問題，一般將夾爪的夾持部設計為弧形或者其他與不規則物品貼合的形狀，這樣能夠增大夾爪與不規則物品接觸的面積，從而避免將物品夾壞。但是，在夾持時，并不能保證每次夾爪都夾持在物品上的同一位置，一旦發生偏差，就不能保證夾持部與物品較好地貼合，容易將物品夾壞。

為了解決上述問題，專利號為201711294738.3的一種工業機器人夾持部件，包括夾持梁、固定爪、移動爪和連接桿，所述夾持梁一端連接固定爪，所述夾持梁一端連接移動爪，所述移動爪上設置多個通孔，所述通孔內設置連桿，所述連桿連接浮動塊和限定塊，所述浮動塊的一側連接防滑塊，所述連桿連接彈簧，所述移動爪上設置滑動塊，所述滑動塊上設置螺紋孔和光滑孔，所述夾持梁內設置滑動槽，所述夾持梁的一側設置自鎖電機，所述自鎖電機與螺桿連接，所述螺桿與滑動塊連接，所述螺桿的一端設置滾動軸，所述滾動軸與軸承連接，所述滑動槽內設置滑竿，所述滑竿與滑動塊連接，所述夾持梁與連接桿連接，所述連接桿與萬向軸連接，所述萬向軸與機械臂連接，所述自鎖電機與連接線路連接，所述連接線路外側設置保護套。

上述實用新型在固定爪和移動爪上設置多個均勻分布的浮動塊，浮動塊通過彈簧提供彈力，浮動塊上連接防滑塊，可提高與不規則物品的摩擦力，增加夾持的穩定性，浮動塊與連桿連接，連桿與限定塊連接，對浮動塊進行限定，防止浮動塊的脫離，在夾持不規則物品時，浮動塊可根據不規則物品表面變化進行自調節，以適應不規則的表面，對物品進行穩定的夾持。