[實(shí)用新型]一種六自由度運(yùn)料機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821501568.1
• 申請(qǐng)日: 2018-09-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208729817U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 段彩云;朱耀明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東商務(wù)職業(yè)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J19/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 重慶萃智邦成專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50231
• 代理人: 竺棟

1.一種六自由度運(yùn)料機(jī)器人，包括本體結(jié)構(gòu)和機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械手又包括殼體，所述殼體上安裝有第五伺服電機(jī)，所述殼體內(nèi)安裝有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第五伺服電機(jī)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同且對(duì)稱設(shè)置的絕緣的夾爪，其中每個(gè)夾爪的前端開(kāi)設(shè)有凹槽，所述凹槽的底部連接有導(dǎo)電塊，所述導(dǎo)電塊與電源負(fù)極連接，所述導(dǎo)電塊上連接導(dǎo)電凸塊，所述導(dǎo)電塊側(cè)壁上連接有導(dǎo)電環(huán)，所述導(dǎo)電環(huán)與導(dǎo)電塊之間設(shè)置有絕緣層，所述凹槽內(nèi)滑動(dòng)連接有金屬夾塊，所述金屬夾塊與導(dǎo)電塊之間連接有絕緣彈簧，所述導(dǎo)電凸塊位于絕緣彈簧中部，所述金屬夾塊上連接有導(dǎo)電桿，所述導(dǎo)電桿又包括導(dǎo)電桿前段a、導(dǎo)電桿中段b和導(dǎo)電桿后段c，所述導(dǎo)電桿前段a和導(dǎo)電桿后段c為絕緣體，所述導(dǎo)電桿插入導(dǎo)電環(huán)中，所述夾爪前端連接有環(huán)形液囊，所述環(huán)形液囊內(nèi)裝有介電微粒與絕緣液體的混合液，所述環(huán)形液囊內(nèi)設(shè)置有電極板，所述電極板與電源正極連接，所述金屬夾塊位于環(huán)形液囊中部，所述環(huán)形液囊通過(guò)第一液管連接有正反轉(zhuǎn)水泵，所述正反轉(zhuǎn)水泵的電源兩極分別與導(dǎo)電桿中段b和導(dǎo)電環(huán)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度運(yùn)料機(jī)器人，其特征在于：所述金屬夾塊與導(dǎo)電塊之間的距離為d，則導(dǎo)電凸塊的長(zhǎng)度為0.2d，導(dǎo)電桿前段a的長(zhǎng)度為0.3d，導(dǎo)電桿中段b的長(zhǎng)度為0.4d，導(dǎo)電桿后段c的長(zhǎng)度為0.3d。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度運(yùn)料機(jī)器人，其特征在于：在兩個(gè)所述的環(huán)形液囊之間連接有第二液管，所述第二液管左右兩端從兩個(gè)夾爪的內(nèi)部穿過(guò)，所述第二液管中部位于兩個(gè)夾爪外部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種六自由度運(yùn)料機(jī)器人，其特征在于：所述第二液管位于兩個(gè)夾爪外部的部分為螺旋伸縮結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度運(yùn)料機(jī)器人，其特征在于：所述金屬夾塊與凹槽的接觸面填充有潤(rùn)滑油。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度運(yùn)料機(jī)器人，其特征在于：所述本體結(jié)構(gòu)又包括底座，所述底座上安裝有第一連接盤(pán)，所述底座通過(guò)第一連接盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一關(guān)節(jié)臂，所述底座內(nèi)安裝有動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)與第一連接盤(pán)連接，所述第一關(guān)節(jié)臂上安裝有第二連接盤(pán)，所述第二連接盤(pán)上連接有第二伺服電機(jī)，所述第一關(guān)節(jié)臂通過(guò)第二連接盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二關(guān)節(jié)臂，所述第二關(guān)節(jié)臂上安裝有第三連接盤(pán)，所述第三連接盤(pán)上連接有第三伺服電機(jī)，所述第二關(guān)節(jié)臂通過(guò)第三連接盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第四連接盤(pán)，所述第四連接盤(pán)上連接有第四伺服電機(jī)，所述第四伺服電機(jī)的輸出軸上連接有第一齒輪，所述第四連接盤(pán)上連接有筒體，所述筒體內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸的后端連接有與第一齒輪嚙合的第二齒輪，所述第一轉(zhuǎn)軸的前端連接有轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)內(nèi)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種六自由度運(yùn)料機(jī)器人，其特征在于：所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接在第五伺服電機(jī)輸出軸上的第三齒輪，所述第三齒輪嚙合有第四齒輪，所述兩個(gè)夾爪后端分別連接有第五齒輪和第六齒輪，所述第五齒輪與第六齒輪嚙合，所述第六齒輪與第四齒輪嚙合，所述第四齒輪、第五齒輪和第六齒輪均轉(zhuǎn)動(dòng)連接在殼體內(nèi)部。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種六自由度運(yùn)料機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接在第一轉(zhuǎn)軸上的第一錐齒輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)內(nèi)連接有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸上連接有與第一錐齒輪嚙合的第二錐齒輪，所述殼體連接在第二轉(zhuǎn)軸上。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種六自由度運(yùn)料機(jī)器人，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)軸上還連接有第七齒輪和第八齒輪，所述第二齒輪、第七齒輪和第八齒輪的分度圓直徑依次增大，所述第四連接盤(pán)上還連接有第六伺服電機(jī)和第七伺服電機(jī)，所述第六伺服電機(jī)的輸出軸上連接有與第七齒輪嚙合的第九齒輪，所述第七伺服電機(jī)的輸出軸上連接有與第八齒輪嚙合的第十齒輪，所述第一齒輪、第九齒輪與第十齒輪結(jié)構(gòu)相同。

10.根據(jù)權(quán)利要求6到9任意一項(xiàng)所述的一種六自由度運(yùn)料機(jī)器人，其特征在于：所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括第八伺服電機(jī)，所述第八伺服電機(jī)安裝在底座的側(cè)壁上，所述第八伺服電機(jī)的輸出軸連接有蝸桿，所述蝸桿連接有渦輪，所述渦輪連接在第三轉(zhuǎn)軸上，所述第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在底座內(nèi)，所述第三轉(zhuǎn)軸上端與第一連接盤(pán)連接。