[實用新型]一種主動補償式柔性跟隨液壓系統及隧洞清理機

有效

• 申請號: 201821501322.4
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN209012148U
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 王鵬;顧波;呂偉祥;韓立華;張永華;李書亞;秦長劍
• 申請（專利權）人: 徐州徐工基礎工程機械有限公司
• 主分類號: F15B1/02
• 分類號: F15B1/02;F15B13/04;F15B13/16
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

本實用新型公開了一種主動補償式柔性跟隨液壓系統及隧洞清理機，包括主電磁閥、第一電磁閥、第三電磁閥、蓄能器、第一壓力傳感器、比例溢流閥、第二壓力傳感器及液控單向閥，第一壓力傳感器的信號輸入端連接液控單向閥的工作油口N及比例溢流閥的工作油口I，第二壓力傳感器的信號輸入端連接第三電磁閥的工作油口G，第一壓力傳感器的信號輸出端與第二壓力傳感器的信號輸出端均連接控制器。本實用新型液壓缸在正常工作時，處于高壓柔性狀態。當油缸被動回縮時，多余液壓油經比例溢流閥或緩沖閥流回油箱，瞬間壓力的沖擊由蓄能器進行吸收；當執行機構走過海生物后，油缸主動伸出，蓄能器瞬間釋放壓力，液壓缸缸以足夠的加速度伸出。

技術領域

本實用新型涉及液壓控制技術領域，具體涉及一種主動補償式柔性跟隨液壓系統及隧洞清理機。

背景技術

隧洞清理機用于清理海底隧洞內壁附著的海生物，防止海生物附著過多，影響隧洞的正常使用，其工作裝置一般由液壓裝置進行驅動，如申請號為201621306179.4專利公開了一種大型隧洞附著海生物清理機器人，其中工作裝置均由液壓系統驅動了，其缺陷在于：在其施工過程中，由于隧洞截面呈圓弧形，且表面附著隨機性海生物，以及施工過程中清理機器本體偏斜等原因，清理機器人執行機構在貼緊隧洞內壁清理海生物時，其末端執行器運動軌跡呈不規則波動，導致清理機械自身與隧洞內壁無規律的運動，致使其工作裝置容易與隧洞內壁貼合不緊密或產生突然碰向隧洞內壁的現象。這樣一是清理工作會不徹底，當機械自身突然遠離正在清理的隧洞內壁時，工作裝置與隧洞內壁脫開；二是，當機械自身突然靠近正在清理的隧洞內壁時，有可能導致工作裝置的損壞，因此急需一種主動補償式柔性跟隨液壓系統用來克服上述缺陷。

實用新型內容

為解決現有技術中的不足，本實用新型提供一種主動補償式柔性跟隨液壓系統、工作方法及隧洞清理機，解決了現有技術中隧洞清理機的執行機構與隧洞內壁貼合不緊密或產生突然碰向隧洞內壁的現象。

為了實現上述目標，本實用新型采用如下技術方案：

一種主動補償式柔性跟隨液壓系統，包括主電磁閥、第一電磁閥、第三電磁閥、蓄能器、比例溢流閥、傳感器單元及液控單向閥，主電磁閥設有進油口P、回油口T、工作油口A及工作油口B，主電磁閥的進油口P連接液壓油源，主電磁閥的回油口T連接油箱，主電磁閥的工作油口A連接液控單向閥的工作油口M，主電磁閥的工作油口B連接液控單向閥的控制油口及第一電磁閥的工作油口E，第一電磁閥工作油口F連接第三電磁閥的工作油口G及液壓缸的工作油口D，第三電磁閥的工作油口H連接液控單向閥的工作油口N、蓄能器、比例溢流閥的工作油口I及液壓缸的工作油口C，比例溢流閥的工作油口J連接油箱，比例溢流閥的控制端連接控制器，液壓缸的工作油口C與D分別連接液壓缸的無桿腔與有桿腔；

傳感器單元用于檢測液壓缸無桿腔與有桿腔的壓力。

作為一種優化方案，前述的一種主動補償式柔性跟隨液壓系統，傳感器單元包括第一壓力傳感器及第二壓力傳感器，第一壓力傳感器的信號輸入端連接液控單向閥的工作油口N及比例溢流閥的工作油口I，第二壓力傳感器的信號輸入端連接第三電磁閥的工作油口G，第一壓力傳感器的信號輸出端與第二壓力傳感器的信號輸出端均連接控制器。

作為一種優化方案，前述的一種主動補償式柔性跟隨液壓系統，還包括緩沖閥，緩沖閥的工作油口K及控制油口連接第一電磁閥工作油口F，緩沖閥的回油口L連接油箱。

作為一種優化方案，前述的一種主動補償式柔性跟隨液壓系統，比例溢流閥是電比例溢流閥，電比例溢流閥的電控端連接控制器。

作為一種優化方案，前述的一種主動補償式柔性跟隨液壓系統，液壓油源與油箱之間還設有溢流閥，溢流閥的液控端連接液壓油源。

作為一種優化方案，前述的一種主動補償式柔性跟隨液壓系統，液壓油源是主泵。

作為一種優化方案，前述的一種主動補償式柔性跟隨液壓系統，液壓油源與溢流閥之間通過軟管連接。