[實(shí)用新型]一種機(jī)器人上下線用自動(dòng)吊鉤

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821500439.0
• 申請日: 2018-09-13
• 公開（公告）號: CN208986485U
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張立材;孫曉艷;王稚慧;要趁紅;張希珍;張超
• 申請（專利權(quán)）人: 西安建筑科技大學(xué)
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J11/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 徐文權(quán)

本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人上下線用自動(dòng)吊鉤，包括箱體、第一弧形吊鉤、第二弧形吊鉤、用于檢測第一弧形吊鉤及第二弧形吊鉤舉升限位的光線遮斷型光纖傳感器以及用于檢測輸電線是否完全嵌入完全張開的第一弧形吊鉤及第二弧形吊鉤開口的光線遮斷型輸電線位置檢測光纖傳感器；其中，箱體內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一驅(qū)動(dòng)齒輪軸、同步齒形帶、第二驅(qū)動(dòng)齒輪軸、測控電路以及用于提供電能的電源系統(tǒng)，該吊鉤及能夠帶動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行上下線操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于自動(dòng)控制領(lǐng)域，涉及一種機(jī)器人上下線用自動(dòng)吊鉤。

背景技術(shù)

進(jìn)行架空輸電線路受機(jī)械張力、電氣閃絡(luò)、絕緣老化影響而產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等損傷等隱患檢測與維護(hù)作業(yè)的有力工具是輸電線機(jī)器人，它可代替人工完成巡檢、故障修復(fù)及清理等作業(yè)，顯著提高巡線工作效率的同時(shí)還避免了人工作業(yè)的安全問題。目前，或由作業(yè)人員登上導(dǎo)線進(jìn)行等電位操作完成機(jī)器人上下線作業(yè)，或利用云梯車將工作人員和帶電作業(yè)機(jī)器人升至輸電線路附近完成機(jī)器人上下線的作業(yè)方式，均存在勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作環(huán)境要求高，危險(xiǎn)程度高的弊端。已經(jīng)有人提出一些輸電線機(jī)器人上下線裝置，但結(jié)構(gòu)和操作都比較復(fù)雜，一些方法甚至要求必須在停電的情況下進(jìn)行操作，造成了巨大經(jīng)濟(jì)損失。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供了一種機(jī)器人上下線用自動(dòng)吊鉤，該吊鉤能夠帶動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行上下線操作。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型所述的機(jī)器人上下線用自動(dòng)吊鉤包括箱體、第一弧形吊鉤、第二弧形吊鉤、用于檢測第一弧形吊鉤及第二弧形吊鉤舉升限位的光線遮斷型光纖傳感器以及用于檢測輸電線是否完全嵌入完全張開的第一弧形吊鉤及第二弧形吊鉤開口的光線遮斷型輸電線位置檢測光纖傳感器；其中，箱體內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一驅(qū)動(dòng)齒輪軸、同步齒形帶、第二驅(qū)動(dòng)齒輪軸、測控電路以及用于提供電能的電源系統(tǒng)，第一弧形吊鉤的下端及第二弧形吊鉤的下端嵌套于箱體內(nèi)，軸穿過箱體的側(cè)面、第一弧形吊鉤下端的側(cè)面及第二弧形吊鉤下端的側(cè)面，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端經(jīng)減速機(jī)與第一驅(qū)動(dòng)齒輪軸相連接，第一弧形吊鉤的底部設(shè)置有第一弧形齒輪，第二弧形吊鉤的底部設(shè)置有第二弧形齒輪，第一驅(qū)動(dòng)齒輪軸與第一弧形齒輪相嚙合，第二驅(qū)動(dòng)齒輪軸與第二弧形齒輪相嚙合，同步齒形帶繞過第一驅(qū)動(dòng)齒輪軸及第二驅(qū)動(dòng)齒輪軸，測控電路與驅(qū)動(dòng)電機(jī)及光線遮斷型光纖傳感器及光線遮斷型輸電線位置檢測光纖傳感器相連接。

本實(shí)用新型所述的機(jī)器人上下線用自動(dòng)吊鉤的控制系統(tǒng)包括卷揚(yáng)機(jī)、絕緣繩索及用于運(yùn)載權(quán)機(jī)器人上下線用自動(dòng)吊鉤的無人機(jī)，其中，卷揚(yáng)機(jī)錨固于機(jī)器人上，絕緣繩索的一端纏繞于升降卷揚(yáng)機(jī)上，絕緣繩索的另一端固定于軸上。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：

本實(shí)用新型所述的機(jī)器人上下線用自動(dòng)吊鉤在具體操作時(shí)，利用無人機(jī)運(yùn)輸機(jī)器人上下線用自動(dòng)吊鉤至機(jī)器人上線位置，并將第一弧形吊鉤及第二弧形吊鉤懸掛于輸電線上，然后通過卷揚(yáng)機(jī)收縮絕緣繩纜吊起機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的上線操作，在機(jī)器人下線時(shí)，則通過卷揚(yáng)機(jī)釋放絕緣繩纜，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的下線操作，操作簡單、方便，自動(dòng)化程度高，有效的降低機(jī)器人上下線時(shí)絕緣繩纜的承載應(yīng)力，防止絕緣繩纜起重時(shí)由于重力而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)效應(yīng)，并且只需人工地面輔助，無需人工登塔上線作業(yè)，避免人工高危帶電作業(yè)，精準(zhǔn)性及可靠性較高，能夠廣泛應(yīng)用于不同類型輸電線機(jī)器人的上下線操作等高空作業(yè)中。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型中機(jī)器人上下線用自動(dòng)吊鉤的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型中第一弧形吊鉤2的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型中驅(qū)動(dòng)電機(jī)6與第一弧形吊鉤2及第二弧形吊鉤 3的連接關(guān)系圖；

圖4為本實(shí)用新型中第一弧形吊鉤2及第二弧形吊鉤3打開后的結(jié)構(gòu)示意圖。