[實用新型]疊層布料抓取裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821495890.8
• 申請日: 2018-09-12
• 公開（公告）號: CN208814285U
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃國年;駱志祥;魏洪興
• 申請（專利權(quán)）人: 遨博（江蘇）機器人有限公司
• 主分類號: B65H3/32
• 分類號: B65H3/32
• 代理公司: 大連理工大學(xué)專利中心 21200
• 代理人: 梅洪玉

本實用新型涉及一種疊層布料抓取裝置，包括夾爪固定板和壓板，壓板位于夾爪固定板下方并做上下移動設(shè)置，夾爪固定板和壓板之間設(shè)置有上針板和下針板，上針板位于下針板上方，上針板和下針板之間做相對平行移動設(shè)置，上針板的下端面設(shè)置有多個上排針，下針板的下端面設(shè)置有多個下排針，并且在下針板上開設(shè)有多個用于上排針穿孔的上針孔，上針孔內(nèi)具有用于避讓上排針移動的避讓空間，上針板的上排針從下針板的上針孔內(nèi)穿過，上排針和下排針的針頭位于同一平面內(nèi)，壓板上開設(shè)有用于上排針和下排針穿過的下針孔，下針孔內(nèi)具有用于避讓排針移動的避讓空間，以達(dá)到方便抓取單層布料的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種疊層布料抓取裝置。

背景技術(shù)

行業(yè)內(nèi)，目前對于布料的抓取主要采用真空吸附或者機械抓抓取，如現(xiàn)有專利(專利號：CN201410499206.3)公開的一種具有抓布和壓布移布功能的吸嘴，其通過一個可以產(chǎn)生負(fù)壓的壓布筒去吸附布料，壓布筒下端開設(shè)若干吸布孔，通過壓布筒內(nèi)產(chǎn)生的負(fù)壓將布料吸起，把布移動至目標(biāo)位置，然后通過壓布筒內(nèi)的針板將布料和壓布筒脫離開來。

對于抓取取布，如現(xiàn)有專利(CN201710996811.5)中所公開的一種網(wǎng)布自動上料抓取安裝一體化裝置，其取布的方式主要通過內(nèi)部的插針抓取單元，利用插針斜插入網(wǎng)布中，將網(wǎng)布刺中并向上帶出。

以上兩種取布方式，都只能實現(xiàn)對單層布的抓取，并不能實現(xiàn)疊層布的抓取，如采用第一種真空吸附的方式在疊層布上進(jìn)行取布，那么每次會吸出多層布，不能穩(wěn)定的一層一層取布；如采用第二種方式進(jìn)行取布，插針斜向插入，對于取布的平整性不能保證，并且疊層布中，每層布之間間隙不同，插針插入的深度也不能控制，容易一次出現(xiàn)一次插入多層布的情況。

因此，目前對于自動取布，還只停留在取單層布的層面，無法實現(xiàn)取疊層布，對于抓取疊層布還不能實現(xiàn)自動化抓取。

實用新型內(nèi)容

本實用新型要解決的技術(shù)問題提供一種疊層布料抓取裝置，以解決目前針對疊層布不能分層抓取的技術(shù)問題。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種疊層布料抓取裝置，包括夾爪固定板和壓板，所述壓板位于夾爪固定板下方并做上下移動設(shè)置；

所述夾爪固定板和壓板之間設(shè)置有上針板和下針板，所述上針板位于下針板上方，所述上針板和下針板之間做相對平行移動設(shè)置；

所述上針板的下端面設(shè)置有多個上排針，所述下針板的下端面設(shè)置有多個下排針，并且在下針板上開設(shè)有多個用于上排針穿孔的上針孔，所述上針孔內(nèi)具有用于避讓上排針移動的避讓空間，所述上針板的上排針從下針板的上針孔內(nèi)穿過，所述上排針和下排針的針頭位于同一平面內(nèi)，所述壓板上開設(shè)有用于上排針和下排針穿過的下針孔，所述下針孔內(nèi)具有用于避讓排針移動的避讓空間。

進(jìn)一步的，所述上針板和下針板之間的平行移動機構(gòu)為：

所述夾爪固定板上安裝有手指氣缸，所述手指氣缸朝向針板，所述手指氣缸包括第一夾爪和第二夾爪，所述手指氣缸第一夾爪與上針板固定連接，所述上針板上開設(shè)穿爪孔，所述手指氣缸第二夾爪從上針板的穿爪孔中穿過并與下針板固定連接，所述穿爪孔內(nèi)具有用于避讓第二夾爪移動的避讓空間。

進(jìn)一步的，所述夾爪固定板上設(shè)置有多對滑塊，每對滑塊分別固定設(shè)置與于夾爪固定板兩側(cè)，各對滑塊沿夾爪固定板長度方向布置，所述滑塊內(nèi)側(cè)分別開設(shè)有上滑槽和下滑槽，上下針板分別位于每對滑塊之間，所述上針板兩側(cè)分別位于兩側(cè)滑塊的上滑槽內(nèi)，所述下針板兩側(cè)分別位于兩側(cè)滑塊的下滑槽內(nèi)。

進(jìn)一步的，所述壓板與所述夾爪固定板之間上下移動的結(jié)構(gòu)為；

所述夾爪固定板兩端分別固定設(shè)置有三軸氣缸，所述三軸氣缸包括推桿、推板以及兩根導(dǎo)桿，所述推桿連接推桿，兩根導(dǎo)桿分別位于推板兩側(cè)；所述三軸氣缸朝上設(shè)置，所述三軸氣缸的兩根導(dǎo)桿分別穿過夾爪固定板后與底板兩端固定連接。