[實用新型]通用型建筑室內工程智能機器人

有效

• 申請號: 201821490672.5
• 申請日: 2018-09-12
• 公開（公告）號: CN209140881U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 趙白樺
• 申請（專利權）人: 珠海心怡科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/00;B25J19/02;B25J19/06
• 代理公司: 中山市銘洋專利商標事務所(普通合伙) 44286
• 代理人: 鄒常友

1.一種通用型建筑室內工程智能機器人，其特征在于，它包括：

移動基部；

機器活動手臂；其具有至少二個連桿臂、相鄰的連桿臂之間借助于關節部活動，以及驅動部各關節部的動力提供部；

傳感系統；其設置于所述移動基部上以及設置于機器活動手臂上，所述傳感系統包括實現避障及距離的檢測模塊且該檢測模塊用于檢測所述移動基部的空間相對坐標；

中央控制部；其連接于所述移動基部、機器活動手臂和傳感系統，所述中央控制部包括移動控制模塊、活動手臂控制模塊和檢測控制模塊。

2.根據權利要求1所述的通用型建筑室內工程智能機器人，其特征在于，所述關節部包括第一關節部、第二關節部和第三關節部；所述連桿臂包括：

與底座相連接的第一連桿臂，第一連桿臂與底座相轉動連接；

第二連桿臂，其與所述第一連桿臂之間通過第一關節部相連接；

第三連桿臂，其與所述第二連桿臂之間通過第二關節部相連接；

腕部，其與第三連桿臂之間通過第三關節部相連接。

3.根據權利要求2所述的通用型建筑室內工程智能機器人，其特征在于，所述腕部具有標準通用接口。

4.根據權利要求2或3所述的通用型建筑室內工程智能機器人，其特征在于，所述移動基部裝設有檢測模塊，所述腕部設有旋轉角度檢測模塊或距離的檢測模塊。

5.根據權利要求4所述的通用型建筑室內工程智能機器人，其特征在于，所述移動基部裝設有執行移動機構，所述執行移動機構包括麥克納姆輪、履帶輪、車輪、多足移動機構的一種或多種；執行移動機構裝設于承載機臺的下方。

6.根據權利要求2所述的通用型建筑室內工程智能機器人，其特征在于，所述動力提供部包括驅動第一關節部的第一伺服電機、驅動第二關節部的第二伺服電機和驅動第三關節部的第三伺服電機。

7.根據權利要求6所述的通用型建筑室內工程智能機器人，其特征在于，所述檢測模塊包括雷達、紅外線傳感器、接近傳感器、視覺傳感器、激光傳感器的任一種或任多種；所述檢測模塊用于對物測距和物體輪廓識別。

8.根據權利要求3所述的通用型建筑室內工程智能機器人，其特征在于，所述標準通用接口可拆卸地組裝有任務執行機構。

9.根據權利要求8所述的通用型建筑室內工程智能機器人，其特征在于，所述的任務執行機構包括用于噴涂的自動噴槍或用于墻面磨平磨光用的磨具或用于抓取物體的氣爪或用于開線槽用的切刀或銑加工機械頭或自動槍釘機。

10.根據權利要求1－3、5－9中的任一項所述的通用型建筑室內工程智能機器人，其特征在于，所述中央控制部連接電氣系統，電氣系統包括電池、電池連接器、外接電源接口、導線、電氣保護電路和分配控制器；

所述分配控制器按照中央控制部給出的指令合理分配電力給所述機器活動手臂及移動基部；所述中央控制部包括高性能計算機、各類通訊接口、各類數據總線接口和顯示界面構成，

所述檢測控制模塊用于對機體及周邊環境物體姿態信息的點云重構、結算、特征識別、姿態識別和感知信息的運算，以實現功能控制，所述功能控制包括指令解析、無線通信、導航數據處理和圖像處理；

電氣系統還具有安全控制模塊，該安全控制模塊包括緊急停止、警告裝置、人員安全檢測裝置、防碰撞安全裝置、低電壓、參數錯誤和機械故障診斷，

所述移動控制模塊用于對走路徑規劃、運動控制和導航/導引系統，為機體提供系統絕對或相對位置及航向；

所述活動手臂控制模塊用于對機械臂運動軌跡規劃及控制且與遠程控制中心通訊、與數據交換和現場的協同工作機器人之間的通訊與數據交換。