[實(shí)用新型]一種仿生機(jī)器蛇

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821484423.5
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN209007542U
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜聲華;樸春海;丁文力
• 申請（專利權(quán)）人: 上海太敬機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 上海精晟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

本實(shí)用新型公開了一種仿生機(jī)器蛇，屬于仿生機(jī)器設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。它包括關(guān)節(jié)模塊、伺服電機(jī)、仿生蛇頭、控制盒；所述關(guān)節(jié)模塊由圓形基座、一對電機(jī)支架、一對轉(zhuǎn)軸支架構(gòu)成，圓形基座一側(cè)端面設(shè)有電機(jī)支架，另一側(cè)端面設(shè)有轉(zhuǎn)軸支架，伺服電機(jī)采用橫置的轉(zhuǎn)軸，將伺服電機(jī)固定在關(guān)節(jié)模塊的電機(jī)支架上，伺服電機(jī)橫置的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)軸支架固定，相鄰兩個(gè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸相互垂直，最前面的關(guān)節(jié)模塊端部固定仿生蛇頭，最末端的關(guān)節(jié)模塊端部固定有控制盒。通過伺服電機(jī)控制關(guān)節(jié)模塊扭動，相鄰的兩個(gè)伺服電機(jī)能夠在兩個(gè)相互垂直的維度轉(zhuǎn)動，多組關(guān)節(jié)模塊相互配合，能夠擬合蛇類復(fù)雜的扭動動作，為仿生機(jī)器蛇提供硬件基礎(chǔ)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種仿生機(jī)器蛇，屬于仿生機(jī)器設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

仿生機(jī)器設(shè)備形態(tài)各異，根據(jù)不同生物的特性，來滿足不同的設(shè)計(jì)需求。仿生機(jī)器蛇，是仿生機(jī)器設(shè)備中的一種，它能夠像蛇類一樣，在狹小的空間里，靈活移動，對于水下水質(zhì)監(jiān)測，水下探查，水下操作，展示表演等領(lǐng)域，有廣泛的應(yīng)用前景。但是，目前仿生機(jī)器蛇的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，造價(jià)高，因此，沒有得到大規(guī)模應(yīng)用。因此設(shè)計(jì)出一種結(jié)構(gòu)簡單，造價(jià)低，移動靈活，功能多樣的機(jī)器蛇。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于：提供一種仿生機(jī)器蛇，它解決了目前仿生機(jī)器蛇結(jié)構(gòu)復(fù)雜，造價(jià)高的問題。

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題采取以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種仿生機(jī)器蛇，它包括關(guān)節(jié)模塊、伺服電機(jī)、仿生蛇頭、控制盒；

所述關(guān)節(jié)模塊由圓形基座、一對電機(jī)支架、一對轉(zhuǎn)軸支架構(gòu)成，圓形基座內(nèi)設(shè)有穿線孔，圓形基座一側(cè)端面設(shè)有電機(jī)支架，另一側(cè)端面設(shè)有轉(zhuǎn)軸支架，伺服電機(jī)采用橫置的轉(zhuǎn)軸，將伺服電機(jī)固定在關(guān)節(jié)模塊的電機(jī)支架上，伺服電機(jī)橫置的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)軸支架固定，所有關(guān)節(jié)模塊通過伺服電機(jī)交錯(cuò)連接，相鄰兩個(gè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸相互垂直，最前面的關(guān)節(jié)模塊端部固定仿生蛇頭，最末端的關(guān)節(jié)模塊端部固定有控制盒；

所述仿生蛇頭內(nèi)密封設(shè)有攝像頭、LED燈、紅外避障傳感器；

所述控制盒內(nèi)密封設(shè)有主控制器、電池、溫度傳感器、藍(lán)牙模塊、2.4G通訊模塊、陀螺儀；

所述主控制器與攝像頭、LED燈、紅外避障傳感器、電池、溫度傳感器、藍(lán)牙模塊、2.4G通訊模塊、陀螺儀電性連接。

作為優(yōu)選實(shí)例，所述關(guān)節(jié)模塊、仿生蛇頭、控制盒均采用ABS塑料制作而成。

本實(shí)用新型的有益效果是：通過伺服電機(jī)控制關(guān)節(jié)模塊扭動，相鄰的兩個(gè)伺服電機(jī)能夠在兩個(gè)相互垂直的維度轉(zhuǎn)動，多組關(guān)節(jié)模塊相互配合，能夠擬合蛇類復(fù)雜的扭動動作，為仿生機(jī)器蛇提供硬件基礎(chǔ)；仿生蛇頭內(nèi)設(shè)有攝像頭、LED燈、紅外避障傳感器，LED燈能夠照亮前方，并通過攝像頭和紅外避障傳感器收集前方數(shù)據(jù)，為自動前行提供硬件基礎(chǔ)；控制盒內(nèi)設(shè)有溫度傳感器、藍(lán)牙模塊、2.4G通訊模塊、陀螺儀，藍(lán)牙模塊、2.4G通訊模塊能夠?qū)崿F(xiàn)多種無線通訊和控制方式，溫度傳感器能夠收集溫度數(shù)據(jù)，陀螺儀能夠感知機(jī)器蛇的姿態(tài)變化；穿線孔貫穿前后，方便布線；它結(jié)構(gòu)簡單，成本低，能夠廣泛應(yīng)用到水下水質(zhì)監(jiān)測，水下探查，水下操作，展示表演等領(lǐng)域。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為關(guān)節(jié)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為關(guān)節(jié)模塊端面的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為伺服電機(jī)和關(guān)節(jié)模塊連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型各電器元件連接示意圖。

圖中：關(guān)節(jié)模塊1，圓形基座11，電機(jī)支架12，轉(zhuǎn)軸支架13，穿線孔14，伺服電機(jī)2，仿生蛇頭3，控制盒4，攝像頭5，LED燈6，紅外避障傳感器7。

具體實(shí)施方式