[實(shí)用新型]減速機(jī)與機(jī)器人腕部的孔對位機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821482168.0
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN209157565U
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳加富;繆磊;許新星;馮小平
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州富強(qiáng)科技有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 朱靜謙

本實(shí)用新型提供一種減速機(jī)與機(jī)器人腕部的孔對位機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人手臂組裝技術(shù)領(lǐng)域，包括工位臺、定位裝置、相機(jī)檢測裝置和轉(zhuǎn)動夾爪；本實(shí)用新型用于將減速機(jī)同步輪與機(jī)器人腕部的孔進(jìn)行對正，工位臺用于放置連接有減速機(jī)的機(jī)器人小臂和插入在小臂中的機(jī)器人腕部，通過定位裝置將機(jī)器人小臂和機(jī)器人腕部組成的機(jī)器人手臂進(jìn)行定位，通過相機(jī)檢測裝置對機(jī)器人腕部上的連接孔和減速機(jī)同步輪上的連接孔進(jìn)行拍照檢測，根據(jù)拍照數(shù)據(jù)通過轉(zhuǎn)動夾爪將減速機(jī)同步輪抓取后轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)角度，從而使減速機(jī)同步輪上的連接孔與機(jī)器人腕部上的連接孔對正，以便于后續(xù)進(jìn)行的穿螺絲作業(yè)，為機(jī)器人腕部的進(jìn)行螺絲連接提供基礎(chǔ)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人手臂組裝技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種減速機(jī)與機(jī)器人腕部的孔對位機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

機(jī)器人手腕部與減速機(jī)組裝連接時，需要通過螺絲將減速機(jī)與機(jī)器人腕部進(jìn)行連接，通過人工進(jìn)行螺絲連接時，在旋擰螺絲前僅需通過人眼觀察一下螺栓孔是否對位即可，然而，通過機(jī)械化操作進(jìn)行旋擰螺絲時，沒有人工參與，螺栓孔是否對正則無法進(jìn)行判斷。

因此，為了實(shí)現(xiàn)進(jìn)行減速機(jī)組裝連接的自動化操作，需設(shè)計(jì)一種能夠進(jìn)行將減速機(jī)的連接孔與機(jī)器人腕部上的連接孔對位的機(jī)構(gòu)。

實(shí)用新型內(nèi)容

因此，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人手腕部與減速機(jī)組裝連接時，如果采用機(jī)械自動化操作旋擰螺絲，無法確定進(jìn)行螺紋連接的孔是否對正的缺陷，從而提供一種減速機(jī)與機(jī)器人腕部的孔對位機(jī)構(gòu)。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供的減速機(jī)與機(jī)器人腕部的孔對位機(jī)構(gòu)，包括：

工位臺，適于放置機(jī)器人手臂；

定位裝置，連接在所述工位臺上，用于對放置在工位臺上的機(jī)器人手臂進(jìn)行定位；

相機(jī)檢測裝置，位于所述工位臺的上方，正對機(jī)器人腕部的螺絲連接孔上端，通過拍照檢測減速機(jī)與機(jī)器人腕部的螺絲連接孔是否對正；

轉(zhuǎn)動夾爪，位于所述工位臺的下方，根據(jù)所述相機(jī)檢測裝置反饋的信息，通過對減速機(jī)同步輪的旋轉(zhuǎn)調(diào)整減速機(jī)的螺絲連接孔的角度，從而使減速機(jī)與機(jī)器人腕部的螺絲連接孔進(jìn)行對正。

作為優(yōu)選方案，所述定位裝置包括，

定位柱，豎直設(shè)置在工位臺上，用于阻擋所述機(jī)器人手臂的一側(cè)；

推動機(jī)構(gòu)，連接在所述工位臺上，與所述定位柱相對，通過推動所述機(jī)器人手臂，使所述機(jī)器人手臂移動至預(yù)設(shè)位置。

作為優(yōu)選方案，所述推動機(jī)構(gòu)包括，

滑臺模組，連接在所述工位臺上，通過氣動驅(qū)動推動端朝向機(jī)器人手臂移動；

推板，連接在所述滑臺模組的推動端。

作為優(yōu)選方案，所述推動機(jī)構(gòu)具有三個，其中第一推動機(jī)構(gòu)與所述定位柱相對，并設(shè)置在所述工位臺的背面，其推動端的推板穿過所述工位臺向上伸出；

其中第二推動機(jī)構(gòu)和第三推動機(jī)構(gòu)相對設(shè)置，并且所述第二推動機(jī)構(gòu)和所述第三推動機(jī)構(gòu)的伸縮方向與所述第一推動機(jī)構(gòu)垂直。

作為優(yōu)選方案，所述定位裝置還包括，

定位臺階，為弧形結(jié)構(gòu)，支撐在機(jī)器人小臂的安裝減速機(jī)組件處的下方，用于套入所述機(jī)器人小臂中進(jìn)行定位。

作為優(yōu)選方案，所述轉(zhuǎn)動夾爪包括，

至少三根爪手，均勻設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動夾爪一端的轉(zhuǎn)動平面上，根據(jù)控制器的控制通過驅(qū)動能夠朝向中心進(jìn)行相互靠近或相互遠(yuǎn)離；

轉(zhuǎn)動臺，與所述爪手連接，根據(jù)控制器的控制進(jìn)行驅(qū)動所述爪手繞中心線的轉(zhuǎn)動。

作為優(yōu)選方案，所述爪手采用氣動驅(qū)動，所述轉(zhuǎn)動臺采用電動驅(qū)動。