[實用新型]減速機與機器人腕部的孔對位機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821482168.0
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN209157565U
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設計）人: 吳加富;繆磊;許新星;馮小平
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州富強科技有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 朱靜謙

1.減速機與機器人腕部的孔對位機構(gòu)，其特征在于，包括：

工位臺(11)，適于放置機器人手臂(2)；

定位裝置，連接在所述工位臺(11)上，用于對放置在工位臺(11)上的機器人手臂(2)進行定位；

相機檢測裝置(14)，位于所述工位臺(11)的上方，正對機器人腕部的螺絲連接孔上端，通過拍照檢測減速機與機器人腕部的螺絲連接孔是否對正；

轉(zhuǎn)動夾爪(506)，位于所述工位臺(11)的下方，根據(jù)所述相機檢測裝置(14)反饋的信息，通過對減速機同步輪的旋轉(zhuǎn)調(diào)整減速機的螺絲連接孔的角度，從而使減速機與機器人腕部的螺絲連接孔進行對正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的孔對位機構(gòu)，其特征在于，所述定位裝置包括，

定位柱(501)，豎直設置在工位臺(11)上，用于阻擋所述機器人手臂(2)的一側(cè)；

推動機構(gòu)(502)，連接在所述工位臺(11)上，與所述定位柱(501)相對，通過推動所述機器人手臂(2)，使所述機器人手臂(2)移動至預設位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的孔對位機構(gòu)，其特征在于，所述推動機構(gòu)(502)包括，

滑臺模組(503)，連接在所述工位臺(11)上，通過氣動驅(qū)動推動端朝向機器人手臂(2)移動；

推板(504)，連接在所述滑臺模組(503)的推動端。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的孔對位機構(gòu)，其特征在于，所述推動機構(gòu)(502)具有三個，其中第一推動機構(gòu)(502)與所述定位柱(501)相對，并設置在所述工位臺(11)的背面，其推動端的推板(504)穿過所述工位臺(11)向上伸出；

其中第二推動機構(gòu)(502)和第三推動機構(gòu)(502)相對設置，并且所述第二推動機構(gòu)(502)和所述第三推動機構(gòu)(502)的伸縮方向與所述第一推動機構(gòu)(502)垂直。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的孔對位機構(gòu)，其特征在于，所述定位裝置還包括，

定位臺階(505)，為弧形結(jié)構(gòu)，支撐在機器人小臂的安裝減速機組件處的下方，用于套入所述機器人小臂中進行定位。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的孔對位機構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動夾爪(506)包括，

至少三根爪手(507)，均勻設置在所述轉(zhuǎn)動夾爪(506)一端的轉(zhuǎn)動平面上，根據(jù)控制器的控制通過驅(qū)動能夠朝向中心進行相互靠近或相互遠離；

轉(zhuǎn)動臺(508)，與所述爪手(507)連接，根據(jù)控制器的控制進行驅(qū)動所述爪手(507)繞中心線的轉(zhuǎn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的孔對位機構(gòu)，其特征在于，所述爪手(507)采用氣動驅(qū)動，所述轉(zhuǎn)動臺(508)采用電動驅(qū)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的孔對位機構(gòu)，其特征在于，還包括，

激光檢測器(509)，設置在所述工位臺(11)的下方，通過檢測激光穿過所述工位臺(11)上的避位孔后對工件進行檢測，用于檢測在工位臺(11)上是否存在機器人手臂(2)，并將檢測信號傳送至控制器。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的孔對位機構(gòu)，其特征在于，所述相機檢測裝置(14)將照片信息傳送至控制器，控制器根據(jù)對圖像信息的處理發(fā)送控制信號，控制轉(zhuǎn)動夾爪(506)的轉(zhuǎn)動角度。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的孔對位機構(gòu)，其特征在于，所述控制器用于控制所述定位裝置對所述機器人手臂(2)進行定位。