[實用新型]一種倉儲機器人

有效

• 申請號: 201821474455.7
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN208882646U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 李凌威;喻祥祥;黃金剛
• 申請（專利權）人: 杭州慧盈智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 王江成;占宇

1.一種倉儲機器人，其特征在于，包括移動底盤（1）和用于抓取物品的至少一個機械臂（2），所述移動底盤（1）底部設有第一攝像頭（3），所述移動底盤（1）前端設有儲貨裝置，所述移動底盤（1）后端設有帶動機械臂（2）沿豎直方向運動的升降機構（4），所述儲貨裝置包括若干個從上至下并排設置的托板（5），所述移動底盤（1）上設有若干個可沿移動底盤（1）前后移動的移動機構（6），移動機構（6）與托板（5）一一對應，所述托板（5）兩側設有連接柱（7），所述托板（5）通過連接柱（7）與對應的移動機構（6）連接，所述移動底盤（1）上還設有控制器（8）和無線通信模塊（9），所述控制器（8）分別與移動底盤（1）、機械臂（2）、第一攝像頭（3）、升降機構（4）、移動機構（6）和無線通信模塊（9）電連接。

2.根據權利要求1所述的一種倉儲機器人，其特征在于，所述升降機構（4）包括立柱（10），所述立柱（10）上設有可沿立柱（10）上下移動的升降柱（11）以及驅動升降柱（11）上下移動的第一驅動機構，所述升降柱（11）底部設有第一同步帶輪（12），所述升降柱（11）頂部設有第二同步帶輪（13），所述第一同步帶輪（12）與第二同步帶輪（13）通過同步帶（14）連接，所述升降柱（11）上沿縱向設有第一導軌（15）以及可在第一導軌（15）上滑動的第一滑塊（16），所述機械臂（2）設置在第一滑塊（16）上，所述第一滑塊（16）與同步帶（14）固定連接，所述升降柱（11）底部還設有齒輪（17），所述齒輪（17）與第一同步帶輪（12）同軸連接，所述立柱（10）上沿縱向設有齒條（18），所述齒輪（17）與齒條（18）嚙合，所述控制器（8）與第一驅動機構電連接。

3.根據權利要求1所述的一種倉儲機器人，其特征在于，所述移動機構包括兩個移動結構以及驅動移動結構移動的第二驅動機構，所述兩個移動結構分別位于托板（5）兩個連接柱（7）的正下方，所述移動結構包括設置在移動底盤（1）上的導向槽（19）以及可沿導向槽（19）滑動的移動條（20），所述導向槽（19）沿移動底盤（1）前后走向設置，所述移動條（20）與其上方對應的連接柱（7）固定連接，所述第二驅動機構包括絲桿（21）、套設在絲桿（21）上的絲母（22）以及驅動絲桿（21）轉動的驅動電機（43），所述移動條（20）通過第一連接件與絲母（22）連接，所述驅動電機（43）與控制器（8）電連接。

4.根據權利要求1所述的一種倉儲機器人，其特征在于，每個托板（5）兩側連接柱位于其上方托板（5）兩側連接柱（7）的內側。

5.根據權利要求1所述的一種倉儲機器人，其特征在于，所述移動底盤（1）上并排設有兩個電池放置裝置，所述電池放置裝置包括頂部開口的電池盒（23）、位于電池盒（23）后側的插頭（24）以及位于電池盒（23）前側的電磁鐵（25），所述電池盒（23）后側設有與插頭（24）匹配的插座（26），所述電池盒（23）內設有電池（42），所述電池盒（23）由鐵磁性材料制成，所述電磁鐵（25）通過第二連接件（27）與任意一個托板（5）的連接柱（7）連接，所述電磁鐵（25）與控制器（8）電連接，每個插頭（24）通過對應的開關模塊（28）與控制器（8）的電源端電連接，所述開關模塊（28）的控制端與控制器（8）電連接。

6.根據權利要求1所述的一種倉儲機器人，其特征在于，所述機械臂（2）包括連接座（29）、第一電機（30）、第一橫臂（31）、第二橫臂（32）和抓取機構，所述第一橫臂（31）后端與連接座（29）鉸接，所述連接座（29）與升降機構（4）固定連接，所述第一電機（30）設置在連接座（29）上且可驅動第一橫臂（31）轉動，所述第二橫臂（32）位于第一橫臂（31）下方，所述第二橫臂（32）前端與第一橫臂（31）前端鉸接，所述第一橫臂（31）內設有驅動第二橫臂（32）轉動的第二電機（33），所述抓取機構位于第二橫臂（32）下方，所述第二橫臂（32）后端與抓取機構鉸接，所述第二橫臂（32）內設有驅動抓取機構轉動的第三電機（34），所述控制器（8）分別與第一電機（30）、第二電機（33）、第三電機（34）和抓取機構電連接。