[實用新型]機械手

有效

• 申請號: 201821470179.7
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN208826620U
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 鄒俊;黃平
• 申請（專利權）人: 浙江大學華南工業技術研究院;廣州市大乾智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J15/06;B25J19/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐利

本實用新型涉及一種機械手，包括：安裝座；轉向機構，轉向機構可活動地設置于安裝座上；固定機構，固定機構與轉向機構連接；及抖動驅動機構，抖動驅動機構與固定機構驅動連接。上述機械手中，固定機構首先需要在放板平臺上進行取料，然后在轉向機構的作用下，移動到導向槽的上方，最后再將工件放入導向槽中。當固定機構在放板平臺上完成取料動作后，若是由于多個工件粘接在一起而出現固定機構同時抓取多個工件的情況，抖動驅動機構能夠使固定機構發生抖動，從而使得其余的工件與被固定機構固定的工件分離，可以避免出現將多個工件同時放入導向槽的錯誤，提高生產效率。

技術領域

本實用新型涉及智能機械設備技術領域，特別是涉及一種機械手。

背景技術

在印刷電路板的加工領域中，需要將印刷電路板放在導向槽上，讓印刷電路板進入加工線體中。而以往都是通過人工將印刷電路板放入導向槽內，這種方式的動作重復性高，勞動力成本大。

目前，為了降低生產成本，市面上出現了一種通過機械手將印刷電路板放在導向槽的設備。但由于印刷電路板是層疊放置的，且相鄰兩個印刷電路板之間存在粘接性，此類設備的機械手在抓取印刷電路板時，可能會同時抓取多個印刷電路板，從而出現將多個印刷電路板同時放入導向槽的錯誤，影響生產效率。

發明內容

基于此，有必要提供一種機械手，可以避免出現同時抓取多個工件、并將多個工件同時放入導向槽的錯誤，提高生產效率。

其技術方案如下：

一種機械手，包括：安裝座；轉向機構，所述轉向機構可活動地設置于所述安裝座上；固定機構，用于固定及放置工件，所述固定機構與所述轉向機構連接；及抖動驅動機構，所述抖動驅動機構與所述固定機構驅動連接，用于使所述固定機構發生抖動。

上述機械手中，固定機構首先需要在放板平臺上進行取料，然后在轉向機構的作用下，移動到導向槽的上方，最后再將工件放入導向槽中。上述的機械手中，當固定機構在放料平臺上完成取料動作后，若是由于多個工件粘接在一起而出現固定機構同時抓取多個工件的情況，抖動驅動機構能夠使固定機構發生抖動，從而使得其余的工件與被固定機構固定的工件分離，可以避免出現將多個工件同時放入導向槽的錯誤，提高生產效率。

下面進一步對技術方案進行說明：

進一步地，所述的機械手還包括安裝機構，所述安裝機構包括與所述轉向機構連接的固定板、與所述固定板活動連接的第一支撐架、及與所述固定板活動連接的第二支撐架，所述第一支撐架與所述第二支撐架間隔設置，且所述第一支撐架與所述第二支撐架可相互靠近或遠離，所述固定機構包括設置于所述第一支撐架上的第一吸附組件、及設置于所述第二支撐架上的第二吸附組件，所述抖動驅動機構包括與所述第一吸附組件驅動連接的第一驅動件、及與所述第二吸附組件驅動連接的第二驅動件。

進一步地，所述固定板設有第一滑動部及第二滑動部，所述第一支撐架與所述第一滑動部滑動配合、并可沿第一方向移動，所述第二支撐架與所述第二滑動部滑動配合、并可沿所述第一方向移動。

進一步地，所述第一吸附組件包括與所述第一支撐架活動連接的第一吸附件、及與所述第一支撐架活動連接的第二吸附件，所述第一吸附件與所述第二吸附件間隔設置，且所述第一吸附件與所述第二吸附件可相互靠近或遠離，所述第一驅動件與所述第一吸附件驅動連接。

進一步地，所述第一支撐架設有第三滑動部及第四滑動部，所述第一吸附件與所述第三滑動部滑動配合、并可沿第二方向移動，所述第二吸附件與所述第四滑動部滑動配合、并可沿所述第二方向移動。

進一步地，所述第二吸附組件包括與所述第二支撐架活動連接的第三吸附件、及與所述第二支撐架活動連接的第四吸附件，所述第三吸附件與所述第四吸附件間隔設置，且所述第三吸附件與所述第四吸附件可相互靠近或遠離，所述第二驅動件與所述第三吸附件驅動連接。