[實(shí)用新型]機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821470179.7
• 申請(qǐng)日: 2018-09-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208826620U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄒俊;黃平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江大學(xué)華南工業(yè)技術(shù)研究院;廣州市大乾智能裝備有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00;B25J9/04;B25J15/06;B25J19/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 唐利

1.一種機(jī)械手，其特征在于，包括：

安裝座；

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)可活動(dòng)地設(shè)置于所述安裝座上；

固定機(jī)構(gòu)，用于固定及放置工件，所述固定機(jī)構(gòu)與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接；及

抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述固定機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接，用于使所述固定機(jī)構(gòu)發(fā)生抖動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，還包括安裝機(jī)構(gòu)，所述安裝機(jī)構(gòu)包括與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接的固定板、與所述固定板活動(dòng)連接的第一支撐架、及與所述固定板活動(dòng)連接的第二支撐架，所述第一支撐架與所述第二支撐架間隔設(shè)置，且所述第一支撐架與所述第二支撐架可相互靠近或遠(yuǎn)離，所述固定機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述第一支撐架上的第一吸附組件、及設(shè)置于所述第二支撐架上的第二吸附組件，所述抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所述第一吸附組件驅(qū)動(dòng)連接的第一驅(qū)動(dòng)件、及與所述第二吸附組件驅(qū)動(dòng)連接的第二驅(qū)動(dòng)件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述固定板設(shè)有第一滑動(dòng)部及第二滑動(dòng)部，所述第一支撐架與所述第一滑動(dòng)部滑動(dòng)配合、并可沿第一方向移動(dòng)，所述第二支撐架與所述第二滑動(dòng)部滑動(dòng)配合、并可沿所述第一方向移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一吸附組件包括與所述第一支撐架活動(dòng)連接的第一吸附件、及與所述第一支撐架活動(dòng)連接的第二吸附件，所述第一吸附件與所述第二吸附件間隔設(shè)置，且所述第一吸附件與所述第二吸附件可相互靠近或遠(yuǎn)離，所述第一驅(qū)動(dòng)件與所述第一吸附件驅(qū)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一支撐架設(shè)有第三滑動(dòng)部及第四滑動(dòng)部，所述第一吸附件與所述第三滑動(dòng)部滑動(dòng)配合、并可沿第二方向移動(dòng)，所述第二吸附件與所述第四滑動(dòng)部滑動(dòng)配合、并可沿所述第二方向移動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第二吸附組件包括與所述第二支撐架活動(dòng)連接的第三吸附件、及與所述第二支撐架活動(dòng)連接的第四吸附件，所述第三吸附件與所述第四吸附件間隔設(shè)置，且所述第三吸附件與所述第四吸附件可相互靠近或遠(yuǎn)離，所述第二驅(qū)動(dòng)件與所述第三吸附件驅(qū)動(dòng)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第二支撐架設(shè)有第五滑動(dòng)部及第六滑動(dòng)部，所述第三吸附件與所述第五滑動(dòng)部滑動(dòng)配合、并可沿第二方向移動(dòng)，所述第四吸附件與所述第六滑動(dòng)部滑動(dòng)配合、并可沿所述第二方向移動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括與所述安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂、與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂、及與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的翻轉(zhuǎn)臂，所述翻轉(zhuǎn)臂與所述固定機(jī)構(gòu)連接；

其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂及所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂用于在第一平面或與所述第一平面平行的平面上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述翻轉(zhuǎn)臂用于在與所述第一平面呈夾角設(shè)置的第二平面進(jìn)行自轉(zhuǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)還包括與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)連接的第三驅(qū)動(dòng)件、與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)連接的第四驅(qū)動(dòng)件、及與所述翻轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)連接的第五驅(qū)動(dòng)件。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)械手，其特征在于，所述翻轉(zhuǎn)臂設(shè)有容納腔，所述第五驅(qū)動(dòng)件設(shè)置于所述容納腔內(nèi)。