[實用新型]一種康復機器人的下肢外骨骼裝置

有效

• 申請號: 201821469638.X
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN208989570U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 李強;江濤;單偉鋒;汪仁杰;王蔚鴻
• 申請（專利權）人: 安慶中船柴油機有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 王志興

本實用新型公開了一種康復機器人的下肢外骨骼裝置，涉及康復機器人領域，包括機器人大腿、機器人小腿、第一傳動螺桿、第一驅動裝置、第二傳動螺桿、第二驅動裝置、髖部橫桿；機器人大腿的一端與機器人小腿轉動連接，另一端與髖部橫桿轉動連接；第一傳動螺桿連接在機器人大腿和機器人小腿之間，第二傳動螺桿連接在機器人大腿和髖部橫桿之間；通過第一驅動裝置帶動第一傳動螺桿，通過第二驅動裝置帶動第二傳動螺桿。本實用新型的優點在于：通過驅動電機帶動傳動螺桿，可以快速簡單地帶動髖關節和膝關節運動。

技術領域

本實用新型涉及康復機器人領域，尤其涉及一種康復機器人的下肢外骨骼裝置。

背景技術

我國每年由腦卒中、腦外傷、人口老齡化等因素造成的下肢運動功能受損的患者不斷增多，傳統的人工康復治療效率較低，治療師勞動強度大，無法滿足康復治療的要求。康復機器人基于神經可塑性原理，通過大量重復和有針對性的步態訓練，逐步恢復患者受損部位的功能，提升患者的康復進程，可用于由疾病或者意外傷害造成的運動受限的患者進行康復治療。現有的康復機器人大多設備功能單一，其應用范圍僅限于局部關節的康復，沒有能夠實現腿部各個關節康復的集成產品，并且現有產品的智能化和自動化程度不高，康復訓練的成本較高，只有很少的患者能夠得到充分的治療。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是：現有的康復機器人缺少能夠快速簡單地帶動髖關節和膝關節運動的驅動裝置。

本實用新型是通過以下技術方案解決上述技術問題的：一種康復機器人的下肢外骨骼裝置，包括機器人大腿(1)、機器人小腿(2)、第一傳動螺桿(3)、第一驅動裝置(4)、第二傳動螺桿(5)、第二驅動裝置(6)、髖部橫桿(7)；

所述髖部橫桿(7)水平設置，所述機器人大腿(1)上設有大腿第一連接端(11)，所述機器人大腿(1)的頂端設有大腿第二連接端(12)和大腿第三連接端(13)，所述機器人小腿(2)的頂端設有小腿第一連接端(21)和小腿第二連接端(22)；

所述大腿第二連接端(12)與所述髖部橫桿(7)的前端通過旋轉軸轉動連接，所述小腿第一連接端(21)與所述機器人大腿(1)的底端通過旋轉軸轉動連接；

所述第一傳動螺桿(3)包括第一螺桿外套(31)和第一螺桿(32)；所述第一螺桿外套(31)的一端與所述大腿第一連接端(11)通過旋轉軸轉動連接，所述第一螺桿外套(31)內固定有螺母；所述第一螺桿(32)的一端從所述第一螺桿外套(31)的另一端穿入所述第一螺桿外套(31)內并與所述螺母螺紋連接，所述第一螺桿(32)的另一端與所述小腿第二連接端(22)通過旋轉軸轉動連接；

所述第一驅動裝置(4)包括第一驅動電機(41)和第一傳動機構(42)，所述第一驅動電機(41)的輸出軸通過所述第一傳動機構(42)連接所述第一螺桿(32)；

所述第二傳動螺桿(5)包括第二螺桿外套(51)和第二螺桿(52)；所述第二螺桿外套(51)的一端與所述髖部橫桿(7)的后端通過旋轉軸轉動連接，所述第二螺桿外套(51)內固定有螺母；所述第二螺桿(52)的一端從所述第二螺桿外套(51)的另一端穿入所述第二螺桿外套(51)內并與所述螺母螺紋連接，所述第二螺桿(52)的另一端與所述大腿第三連接端(13)通過旋轉軸轉動連接；

所述第二驅動裝置(6)包括第二驅動電機(61)和第二傳動機構(62)，所述第二驅動電機(61)的輸出軸通過所述第二傳動機構(62)連接所述第二螺桿(52)。

作為優化的技術方案，所述大腿第一連接端(11)位于所述機器人大腿(1)的前側中部，所述大腿第二連接端(12)位于所述機器人大腿(1)的頂部正上方，所述大腿第三連接端(13)位于所述機器人大腿(1)的頂部后側；所述小腿第一連接端(21)位于所述機器人小腿(2)的頂部正上方，所述小腿第二連接端(22)位于所述機器人小腿(2)的頂部前側上方。便于帶動康復機器人的髖關節和膝關節運動。