[實用新型]一種康復機器人的下肢外骨骼裝置

有效

• 申請號: 201821469638.X
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN208989570U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 李強;江濤;單偉鋒;汪仁杰;王蔚鴻
• 申請（專利權）人: 安慶中船柴油機有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 王志興

1.一種康復機器人的下肢外骨骼裝置，其特征在于：包括機器人大腿(1)、機器人小腿(2)、第一傳動螺桿(3)、第一驅動裝置(4)、第二傳動螺桿(5)、第二驅動裝置(6)、髖部橫桿(7)；

所述髖部橫桿(7)水平設置，所述機器人大腿(1)上設有大腿第一連接端(11)，所述機器人大腿(1)的頂端設有大腿第二連接端(12)和大腿第三連接端(13)，所述機器人小腿(2)的頂端設有小腿第一連接端(21)和小腿第二連接端(22)；

所述大腿第二連接端(12)與所述髖部橫桿(7)的前端通過旋轉軸轉動連接，所述小腿第一連接端(21)與所述機器人大腿(1)的底端通過旋轉軸轉動連接；

所述第一傳動螺桿(3)包括第一螺桿外套(31)和第一螺桿(32)；所述第一螺桿外套(31)的一端與所述大腿第一連接端(11)通過旋轉軸轉動連接，所述第一螺桿外套(31)內固定有螺母；所述第一螺桿(32)的一端從所述第一螺桿外套(31)的另一端穿入所述第一螺桿外套(31)內并與所述螺母螺紋連接，所述第一螺桿(32)的另一端與所述小腿第二連接端(22)通過旋轉軸轉動連接；

所述第一驅動裝置(4)包括第一驅動電機(41)和第一傳動機構(42)，所述第一驅動電機(41)的輸出軸通過所述第一傳動機構(42)連接所述第一螺桿(32)；

所述第二傳動螺桿(5)包括第二螺桿外套(51)和第二螺桿(52)；所述第二螺桿外套(51)的一端與所述髖部橫桿(7)的后端通過旋轉軸轉動連接，所述第二螺桿外套(51)內固定有螺母；所述第二螺桿(52)的一端從所述第二螺桿外套(51)的另一端穿入所述第二螺桿外套(51)內并與所述螺母螺紋連接，所述第二螺桿(52)的另一端與所述大腿第三連接端(13)通過旋轉軸轉動連接；

所述第二驅動裝置(6)包括第二驅動電機(61)和第二傳動機構(62)，所述第二驅動電機(61)的輸出軸通過所述第二傳動機構(62)連接所述第二螺桿(52)。

2.如權利要求1所述的康復機器人的下肢外骨骼裝置，其特征在于：所述大腿第一連接端(11)位于所述機器人大腿(1)的前側中部，所述大腿第二連接端(12)位于所述機器人大腿(1)的頂部正上方，所述大腿第三連接端(13)位于所述機器人大腿(1)的頂部后側；所述小腿第一連接端(21)位于所述機器人小腿(2)的頂部正上方，所述小腿第二連接端(22)位于所述機器人小腿(2)的頂部前側上方。

3.如權利要求1所述的康復機器人的下肢外骨骼裝置，其特征在于：所述第一驅動電機(41)連接控制系統。

4.如權利要求1所述的康復機器人的下肢外骨骼裝置，其特征在于：所述機器人大腿(1)包括動力裝置(100)、大腿伸縮桿(200)、大腿外套(300)；

所述大腿伸縮桿(200)包括第一支座(201)、第一支撐板(202)、第一豎直桿(203)、第一絲桿(204)；

所述第一支座(201)上設有上下貫穿的第一通孔(2011)；所述第一豎直桿(203)固定在所述第一支座(201)底端，所述第一豎直桿(203)上開設有前后貫通的第一長條形通槽(2031)，所述第一豎直桿(203)底端設有上下貫穿的第二通孔(2032)，所述第二通孔(2032)與所述第一長條形通槽(2031)貫通；所述第一絲桿(204)從上至下依次穿過第一通孔(2011)、第一長條形通槽(2031)和第二通孔(2032)；

所述第一支撐板(202)固定在所述第一支座(201)的側面，所述動力裝置(100)固定在所述第一支撐板(202)上，所述第一絲桿(204)位于所述第一支座(201)上方的部分連接所述動力裝置(100)；

所述大腿外套(300)包括大腿外套內壁(301)、第一連接件(302)、第一螺紋套筒(303)；

所述大腿外套內壁(301)套在所述第一豎直桿(203)外，所述大腿外套內壁(301)上端固定所述第一連接件(302)，所述第一螺紋套筒(303)通過所述第一連接件(302)與所述大腿外套內壁(301)連接，所述第一螺紋套筒(303)設置在所述第一長條形通槽(2031)內并與所述第一絲桿(204)螺紋連接；

所述大腿第一連接端(11)固定連接在所述大腿外套(300)的外壁上端，所述小腿第一連接端(21)與所述大腿外套(300)的底端通過旋轉軸轉動連接。