[實用新型]一種搬運機器人

有效

• 申請號: 201821469104.7
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN209160601U
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 孔哲;陳葉廣;詹慶鑫
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G47/90
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 羅水江

1.一種搬運機器人(100)，其特征在于，包括：

移動底盤(10)；

存儲貨架(20)，安裝于所述移動底盤(10)，所述存儲貨架(20)用于放置若干貨物；

搬運裝置(30)，包括托架(31)、伸縮裝置(32)和機械手(33)，所述托架(31)安裝于所述存儲貨架(20)，所述伸縮裝置(32)安裝于所述托架(31)，所述機械手(33)安裝于所述伸縮裝置(32)，所述伸縮裝置(32)用于驅動所述機械手(33)相對于所述存儲貨架(20)沿水平設置的第一參考線(S5)或者水平設置的第二參考線(S6)移動，使得所述機械手(33)可在所述第一參考線(S5)或者所述第二參考線(S6)上的任意位置裝載或者卸載貨物；

所述第一參考線(S5)與所述第二參考線(S6)呈預設夾角設置。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人(100)，其特征在于，所述搬運機器人(100)還包括升降組件(40)；

所述升降組件(40)安裝于所述存儲貨架(20)，并且所述升降組件(40)與所述托架(31)相連；

所述升降組件(40)用于驅動所述搬運裝置(30)相對于所述存儲貨架(20)沿豎直方向移動。

3.根據權利要求2所述的搬運機器人(100)，其特征在于，所述存儲貨架(20)包括若干沿豎直方向分布的存儲貨板(23)；

每個所述存儲貨板(23)用于放置貨物；

當所述升降組件(40)驅動所述機械手(33)相對于所述存儲貨架(20)沿豎直方向移動至一個相應的所述存儲貨板(23)時，所述機械手(33)可在一個相應的所述存儲貨板(23)裝載或者卸載貨物。

4.根據權利要求3所述的搬運機器人(100)，其特征在于，所述機械手(33)包括暫存托板(330)；

所述暫存托板(330)用于放置貨物；

每個所述存儲貨板(23)包括兩個支承部(230)；

兩個所述支承部(230)共同用于支承貨物，兩個所述支承部(230)設置有間隙(231)，所述間隙(231)被配置為可供所述暫存托板(330)沿豎直方向通過；

當放置有貨物的所述暫存托板(330)沿豎直方向下降并通過一個所述間隙(231)時，貨物與所述暫存托板(330)分離并支承于兩個所述支承部(230)；

當所述暫存托板(330)沿豎直方向上升并通過放置有貨物的兩個所述支承部(230)之間的間隙(231)時，貨物與相應的兩個所述支承部(230)分離并支承于所述暫存托板(330)。

5.根據權利要求1至4任一項所述的搬運機器人(100)，其特征在于，所述伸縮裝置(32)包括第一伸縮臂(35)和第二伸縮臂(36)；

所述第一伸縮臂(35)的一端安裝于所述存儲貨架(20)，所述第二伸縮臂(36)的一端安裝于所述第一伸縮臂(35)背離所述存儲貨架(20)的另一端，所述機械手(33)安裝于所述第二伸縮臂(36)背離所述第一伸縮臂(35)的另一端；

所述第一伸縮臂(35)的一端可相對于所述第一伸縮臂(35)的另一端沿所述第一參考線(S5)移動；

所述第二伸縮臂(36)的一端可相對于所述第二伸縮臂(36)的另一端沿所述第二參考線(S6)移動。

6.根據權利要求5所述的搬運機器人，其特征在于，所述第一伸縮臂(35)包括第一下叉組件(350)、第一上叉(351)以及第一伸縮驅動組件(352)；

所述第一下叉組件(350)固定安裝于所述托架(31)背離所述移動底盤(10)的表面，所述第一下叉組件(350)背離所述托架(31)的表面設置有沿所述第一參考線(S5)導向的第一導軌(3540)；

所述第一上叉(351)安裝于所述第一導軌(3540)；

所述第一伸縮驅動組件(352)連接所述第一上叉(351)與所述第一下叉組件(350)，所述第一伸縮驅動組件(352)用于驅動所述第一上叉(351)相對于所述第一下叉組件(350)沿所述第一參考線(S5)移動。